[發明專利]一種提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法

有效

• 申請號: 201910309429.1
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN110064633B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 時燁華;吳秀花;趙風林;郝雷生
• 申請（專利權）人: 中核第七研究設計院有限公司
• 主分類號: B08B9/20
• 分類號: B08B9/20;B08B9/42;B08B13/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 李力

本發明屬于放射性三廢處理技術領域，具體涉及一種提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法。操作人員將待清洗容器放至上件滑臺；滑臺將待清洗容器運至機器人工作區；機器人抓取待清洗容器放入對應迪瓦瓶；待清洗容器在迪瓦瓶內冷卻；機器人抓取待清洗容器放入清洗柜內的搖臂機械手上；搖臂機械手滑移至人工操作位；注入清洗試劑；搖臂機械手啟動；壓空排液；容器清洗完成后拆卸容器閥門；機器人抓取容器至水壓試驗柜進行水壓試驗、吹干；機器人抓取容器放入電烘箱臺車；臺車進入烘箱，烘箱門關閉；烘干完成臺車出烘箱，容器完成清洗。本發明可以提高放射性沾污小容器的清洗效率。

技術領域

本發明屬于放射性三廢處理技術領域，具體涉及一種提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法。

背景技術

目前，在鈾濃縮生產過程中，使用的小容器有6L容器、8L容器、24L容器、50L容器，這些容器均被六氟化鈾沾污，使用一段時間后都需要進行清洗，清洗時分別在各自專用清洗柜內的清洗夾具上進行清洗。操作流程為：待清洗容器先放至迪瓦瓶內進行冷凍，再將其搬運至清洗柜內清洗夾具上固定，而后通入清洗劑進行清洗；清洗后的容器由操作人員從清洗架上拆卸下來，再運送至水壓試驗間進行水壓試驗，試驗合格后，運送至吹干間進行熱壓空吹干，最后運至烘干箱工位進行烘干處理，完成沾污容器的清洗。

被清洗容器的上件安裝、拆卸、以及崗位間運送均由人工完成，每更換一類清洗容器，都需要操作人員進入清洗柜中手動更換相對應的轉動夾具，操作復雜、環境惡劣、勞動強度大；從容器的冷凍、清洗、水壓試驗、吹干、到烘干，各個工序分散進行，無法進行流水作業，生產效率較低。

發明內容

為了解決放射性沾污小容器清洗數量多、搬運強度大，品種多、更換夾具繁瑣，操作工序多而分散、搬運強度大，以及工作環境惡劣、生產效率低等問題，本發明提供一種提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法，以提高放射性沾污小容器的清洗效率。

為達到上述目的，本發明所采取的技術方案為：

一種提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法，操作人員將待清洗容器放至上件滑臺；滑臺將待清洗容器運至機器人工作區；機器人抓取待清洗容器放入對應迪瓦瓶；待清洗容器在迪瓦瓶內冷卻；機器人抓取待清洗容器放入清洗柜內的搖臂機械手上；搖臂機械手滑移至人工操作位；注入清洗試劑；搖臂機械手啟動；壓空排液；容器清洗完成后拆卸容器閥門；機器人抓取容器至水壓試驗柜進行水壓試驗、吹干；機器人抓取容器放入電烘箱臺車；臺車進入烘箱，烘箱門關閉；烘干完成臺車出烘箱，容器完成清洗。

所述的機器人選用六軸聯動的機器人，工作半徑2.7m，6軸額定負載300kg。

所述的機器人可在軌道上滑動，空載時機器人在軌道的最大運行速度為1m/s。

所述的機器人的夾具采用平行式氣爪，采用壓縮空氣驅動，滿足容器直徑從Φ140mm-Φ340mm，重量從35kg至135kg，滿足6L容器～50L容器的搬運要求。

所述的清洗柜設兩套，清洗柜A內搖臂機械手兼容50L、24L容器的自轉與回轉，清洗柜B內搖臂機械手兼容8L、6L容器的自轉與回轉，并與機器人對接操作。

所述的搖臂機械手采用伺服電機驅動，可實現旋轉角度精確定位和旋轉速度的無級調速。

所述的搖臂機械手可使容器實現±180°繞水平軸翻轉和±180°繞自軸旋轉，空載狀態下，翻轉軸最高速度為：100°/sec，旋轉軸最高速度為：150°/sec。

本發明所取得的有益效果為：