[發明專利]一種提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法

有效

• 申請號: 201910309429.1
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN110064633B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 時燁華;吳秀花;趙風林;郝雷生
• 申請（專利權）人: 中核第七研究設計院有限公司
• 主分類號: B08B9/20
• 分類號: B08B9/20;B08B9/42;B08B13/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 李力

1.一種提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：操作人員將待清洗容器放至上件滑臺；滑臺將待清洗容器運至機器人工作區；機器人抓取待清洗容器放入對應迪瓦瓶；待清洗容器在迪瓦瓶內冷卻；機器人抓取待清洗容器放入清洗柜內的搖臂機械手上；搖臂機械手滑移至人工操作位；注入清洗試劑；搖臂機械手啟動；壓空排液；容器清洗完成后拆卸容器閥門；機器人抓取容器至水壓試驗柜進行水壓試驗、吹干；機器人抓取容器放入電烘箱臺車；臺車進入烘箱，烘箱門關閉；烘干完成臺車出烘箱，容器完成清洗；所述的機器人的夾具采用平行式氣爪，采用壓縮空氣驅動，滿足容器直徑從Φ140mm-Φ340mm，重量從35kg至135kg，滿足6L容器～50L容器的搬運要求；所述的清洗柜設兩套，清洗柜A內搖臂機械手兼容50L、24L容器的自轉與回轉，清洗柜B內搖臂機械手兼容8L、6L容器的自轉與回轉，并與機器人對接操作。

2.根據權利要求1所述的提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的機器人選用六軸聯動的機器人，工作半徑2.7m，6軸額定負載300kg。

3.根據權利要求1所述的提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的機器人可在軌道上滑動，空載時機器人在軌道的最大運行速度為1m/s。

4.根據權利要求1所述的提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的搖臂機械手采用伺服電機驅動，可實現旋轉角度精確定位和旋轉速度的無級調速。

5.根據權利要求1所述的提高多品種放射性沾污小容器清洗效率的方法，其特征在于：所述的搖臂機械手可使容器實現±180°繞水平軸翻轉和±180°繞自軸旋轉，空載狀態下，翻轉軸最高速度為：100°/sec，旋轉軸最高速度為：150°/sec。