[發明專利]一種液壓機器人

在審

• 申請號: 201910308857.2
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN110053021A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 鄧志威;鄭玉國;唐云雙
• 申請（專利權）人: 安徽奧博智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 段曉微

1.一種液壓機器人，其特征在于，包括：底座(1)、副活動臂(2)、主活動臂(3)和液壓系統，其中：

副活動臂(2)的一端活動安裝有用于安裝安裝座的安裝座(4)；副活動臂(2)遠離安裝座(4)的一端設有沿其長度方向間距第一連接點和第二連接點；

主活動臂(3)的一端與底座(1)活動連接，主活動臂(3)遠離底座(1)的一端與副活動臂(2)的第一連接點活動連接；

液壓系統包括第一液壓缸(5)、第二液壓缸(6)和第三液壓缸(7)；

第一液壓缸(5)中活塞桿的頂出端位于主活動臂(3)的兩端之間并與主活動臂(3)活動連接，第一液壓缸(5)遠離其活塞桿頂出端的一端與底座(1)活動連接，且第一液壓缸(5)和底座(1)相連接處與主活動臂(3)之間預留有間距；

第二液壓缸(6)中活塞桿的頂出端與副活動臂(2)的第二連接點活動連接，第二液壓缸(6)遠離其活塞桿頂出端的一端與主活動臂(3)活動連接；

第三液壓缸(7)中活塞桿的頂出端與安裝座(4)活動連接，第三液壓缸(7)遠離其活塞桿頂出端的一端與副活動臂(2)活動連接。

2.根據權利要求1所述的液壓機器人，其特征在于，副活動臂(2)上的第一連接點位于其第二連接點靠近安裝座(4)的一側。

3.根據權利要求1所述的液壓機器人，其特征在于，主活動臂(3)包括一端相互固定的第一臂(31)和第二臂(32)，且第一臂(31)與第二臂(32)之間具有大于90°小于180°的夾角a，第一臂(31)遠離第二臂(32)的一端與底座(1)活動連接，第二臂(32)遠離第一臂(31)的一端與副活動臂(2)上的第一連接處活動連接；第一液壓缸(5)中活塞桿的頂出端連接于第一臂(31)與第二臂(32)的相接處；第二液壓缸(6)遠離其活塞桿頂出端的一端與第二臂(32)靠近第一臂(31)的一端活動連接。

4.根據權利要求3所述的液壓機器人，其特征在于，第一液壓缸(5)位于夾角a的內側。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的液壓機器人，其特征在于，底座(1)包括底盤(11)和位于底盤(11)上方并與底盤(11)轉動裝配的旋轉座(12)；主活動臂(3)主臂位于旋轉座(12)的上方，主活動臂(3)的一端經第一轉軸與旋轉座(12)活動連接；第一液壓缸(5)位于旋轉座(12)的上方，第一液壓缸(5)遠離其活塞桿頂出端的一端經第二轉軸與旋轉座(12)活動連接，且第二轉軸平行于第一轉軸。

6.根據權利要求5所述的液壓機器人，其特征在于，第一液壓缸(5)中活塞桿的頂出端經第三轉軸與主活動臂(3)活動連接；主活動臂(3)經第四轉軸與副活動臂(2)上的第一連接點活動連接；第二液壓缸(6)中活塞桿的頂出端經第五轉軸與副活動臂(2)上的第二連接點活動連接，第二液壓缸(6)遠離其活塞桿頂出端的一端經第六轉軸與主活動臂(3)活動連接；第三液壓缸(7)中活塞桿的頂出端經第七轉軸與安裝座(4)活動連接，第三液壓缸(7)遠離其活塞桿頂出端的一端經第八轉軸與副活動臂(2)活動連接，且第三轉軸、第四轉軸、第五轉軸、第六轉軸、第七轉軸和第八轉軸均分別平行于第一轉軸。

7.根據權利要求1所述的液壓機器人，其特征在于，安裝座(4)包括與副活動臂(2)活動裝配的連接座(41)和固定安裝在連接座(41)上的擺線液壓馬達(42)。