[發明專利]集裝箱固定鎖鈕的定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201910307265.9
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN109878926A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 陳錦乾;陳宇;趙永新;許文彬;曹樂;閻旭文;高雨凱;李雄高;陸擁軍
• 申請（專利權）人: 上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: B65D90/00
• 分類號: B65D90/00;G01B11/00;B25J11/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

本發明涉及集裝箱固定鎖鈕的定位方法及裝置，其中，定位方法包括以下步驟：步驟S1，利用雙目相機獲取目標固定鎖鈕的三維圖像；步驟S2，根據所述三維圖像確定所述目標固定鎖鈕在Y?Z平面上的位置信息；步驟S3，利用激光測距機構獲取所述目標固定鎖鈕在與所述Y?Z平面相垂直的X軸上的位置信息；步驟S4，基于所述目標固定鎖鈕在所述Y?Z平面上的位置信息和X軸上的位置信息確定所述目標固定鎖鈕的空間三維位置。本發明實施例的集裝箱固定鎖鈕的定位方法提高了整個碼頭的自動化程度，進而提高了工作效率與安全性能。

技術領域

本發明涉及集裝箱固定鎖鈕的技術領域，具體涉及一種集裝箱固定鎖鈕的定位方法及裝置。

背景技術

為了確保安全，防止集裝箱在運輸過程中滑落和傾覆，都對其進行有效的綁扎和固定。目前集裝箱的綁扎都要利用固定鎖鈕，但是固定鎖鈕的存在給集裝箱的裝卸帶來相當的困難，大部分碼頭集裝箱固定鎖鈕的拆裝都依靠傳統的人工，不僅對工人的人身安全有危害，而且浪費大量人力成本和時間成本。為了提高工作效率，減少人身安全危害，極少數碼頭采用激光定位系統，但因其自身條件不足，定位誤差較大不能滿足要求。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的一個目的在于提供一種集裝箱固定鎖鈕的定位方法，該定位方法提高了整個碼頭的自動化程度，進而提高了工作效率與安全性能。

本發明的另一個目的在于提供一種實現上述定位方法的集裝箱固定鎖鈕的定位裝置。

為達到上述目的，本發明提供如下技術方案：

根據本發明第一方面實施例的集裝箱固定鎖鈕的定位方法，包括以下步驟：

步驟S1，利用雙目相機獲取目標固定鎖鈕的三維圖像；

步驟S2，根據所述三維圖像確定所述目標固定鎖鈕在Y-Z平面上的位置信息；

步驟S3，利用激光測距機構獲取所述目標固定鎖鈕在與所述Y-Z平面相垂直的X軸上的位置信息；

步驟S4，基于所述目標固定鎖鈕在所述Y-Z平面上的位置信息和X軸上的位置信息確定所述目標固定鎖鈕的空間三維位置。

優選地，所述步驟S2包括：

步驟S21，對所述三維圖像進行處理，得到優化處理圖像；

步驟S22，基于所述優化處理圖像確定所述目標固定鎖鈕在Y-Z平面上的位置信息。

進一步優選地，所述步驟S21包括：

步驟S211，對所述三維圖像進行畸變校正；

步驟S212，對畸變校正后圖像進行平滑處理，得到所述優化處理圖像。

進一步優選地，所述集裝箱固定鎖鈕的定位方法還包括如下步驟：

步驟S5，將所述目標固定鎖鈕的空間三維位置轉化為機器人所在的坐標系中的坐標并提供給所述機器人；

步驟S6，所述機器人根據所述坐標操作所述目標固定鎖鈕。

進一步優選地，所述集裝箱固定鎖鈕的定位方法還包括如下步驟：

步驟S7，根據所述優化處理圖像識別所述目標固定鎖鈕的型號并提供給所述機器人，

其中，所述步驟S6具體包括：

所述機器人根據所述坐標以及所述型號，操作所述目標固定鎖鈕。

根據本發明第二方面實施例的集裝箱固定鎖鈕的定位裝置，包括：

雙目相機，所述雙目相機中的兩個成像鏡頭分別沿X軸方向設置，用于獲取目標固定鎖鈕的三維圖像；