[發明專利]集裝箱固定鎖鈕的定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201910307265.9
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN109878926A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 陳錦乾;陳宇;趙永新;許文彬;曹樂;閻旭文;高雨凱;李雄高;陸擁軍
• 申請（專利權）人: 上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: B65D90/00
• 分類號: B65D90/00;G01B11/00;B25J11/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

1.一種集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，利用雙目相機(30)獲取目標固定鎖鈕(20)的三維圖像；

步驟S2，根據所述三維圖像確定所述目標固定鎖鈕(20)在Y-Z平面上的位置信息；

步驟S3，利用激光測距機構(40)獲取所述目標固定鎖鈕(20)在與所述Y-Z平面相垂直的X軸上的位置信息；

步驟S4，基于所述目標固定鎖鈕(20)在所述Y-Z平面上的位置信息和X軸上的位置信息確定所述目標固定鎖鈕(20)的空間三維位置。

2.根據權利要求1所述的集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

步驟S21，對所述三維圖像進行處理，得到優化處理圖像；

步驟S22，基于所述優化處理圖像確定所述目標固定鎖鈕(20)在Y-Z平面上的位置信息。

3.根據權利要求2所述的集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位方法，其特征在于，所述步驟S21包括：

步驟S211，對所述三維圖像進行畸變校正；

步驟S212，對畸變校正后圖像進行平滑處理，得到所述優化處理圖像。

4.根據權利要求2所述的集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位方法，其特征在于，還包括如下步驟：

步驟S5，將所述目標固定鎖鈕(20)的空間三維位置轉化為機器人所在的坐標系中的坐標并提供給所述機器人；

步驟S6，所述機器人根據所述坐標操作所述目標固定鎖鈕(20)。

5.根據權利要求4所述的集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位方法，其特征在于，還包括：

步驟S7，根據所述優化處理圖像識別所述目標固定鎖鈕(20)的型號并提供給所述機器人，

其中，所述步驟S6具體包括：

所述機器人根據所述坐標以及所述型號，操作所述目標固定鎖鈕(20)。

6.一種集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位裝置，其特征在于，包括：

雙目相機(30)，所述雙目相機(30)中的兩個成像鏡頭分別沿X軸方向設置，用于獲取目標固定鎖鈕(20)的三維圖像；

激光測距機構(40)，所述激光測距機構(40)用于測定與所述目標固定鎖鈕(20)之間的距離；

處理器，所述處理器用于接收所述三維圖像并根據所述三維圖像確定所述目標固定鎖鈕(20)在Y-Z平面上的位置信息，且用于根據所述激光測距機構(40)測定的距離確定所述目標固定鎖鈕(20)在與所述Y-Z平面相垂直的X軸上的位置信息，并根據所述目標固定鎖鈕(20)在所述Y-Z平面上的位置信息和X軸上的位置信息確定所述目標固定鎖鈕(20)的空間三維位置。

7.根據權利要求6所述的集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位裝置，其特征在于，所述處理器包括：

圖形處理單元，所述圖形處理單元用于對所述三維圖像進行處理，得到優化處理圖像；

計算單元，所述計算單元基于所述優化處理圖像確定所述目標固定鎖鈕在Y-Z平面上的位置信息。

8.根據權利要求7所述的集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位裝置，其特征在于，所述圖像處理單元包括：

畸變校正模塊，用于對所述三維圖像進行畸變校正；

平滑處理模塊，用于對畸變校正后圖像進行平滑處理，得到所述優化處理圖像。

9.根據權利要求7所述的集裝箱(10)固定鎖鈕(20)的定位裝置，其特征在于，還包括：

機器人，所述機器人分別與所述雙目相機(30)和所述激光測距機構(40)電信連接，

其中，所述計算單元將所述目標固定鎖鈕(20)的空間三維位置轉化為機器人所在的坐標系中的坐標并提供給所述機器人，所述機器人根據所述坐標操作所述目標固定鎖鈕(20)。