[發明專利]聯合標定方法及裝置、目標對象檢測方法、系統及裝置

有效

• 申請號: 201910305730.5
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN111830470B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 湯琦
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請提供一種目標對象檢測方法及裝置，包括：在車載相機采集的圖像中檢測車輛周圍的圖像目標，獲取各圖像目標在圖像中的坐標，針對每個圖像目標，根據該圖像目標在圖像中的坐標和用于圖像坐標系向毫米波雷達坐標系轉換的變換矩陣確定在毫米波雷達坐標系中的坐標，并確定該圖像目標在圖像經過坐標轉換后得到的能量圖中的能量，同時根據該圖像目標在圖像中的坐標信息和用于圖像坐標系向激光雷達坐標系轉換的變換矩陣確定該圖像目標在激光雷達坐標系中的坐標，并確定該圖像目標在圖像經過坐標轉換后得到的高度圖中的高度；根據能量和高度從圖像目標中篩選滿足條件的目標對象，以將誤檢的目標對象剔除，提高目標對象檢出準確度。

技術領域

本申請涉及目標檢測技術領域，尤其涉及一種聯合標定方法及裝置、目標對象檢測方法、系統及裝置。

背景技術

目前在智能監控或智能駕駛領域，通常是采用傳統算法或深度學習方法，檢測攝像機采集的視頻圖像中的某些特定目標對象，并在檢測到特定目標對象時，進行預警提示或進行駕駛決策。然而，單獨由傳統算法或深度學習方法實現的目標對象檢測，可能存在誤檢的情況，進而導致錯誤提示或者錯誤決策。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種目標對象檢測方法、系統及裝置，以解決相關技術中的檢測方式存在誤檢的問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種聯合標定方法，所述方法應于包括毫米波雷達、激光雷達和車載相機的系統中，所述毫米波雷達、所述激光雷達與所述車載相機進行數據采集的視場區域相同，所述方法包括：

獲取M組由毫米波雷達、激光雷達和車載相機同步采集的標定目標的標定參數；其中，所述M為大于等于4的正整數，每組標定參數包括預設位置的標定目標分別在毫米波雷達坐標系中的坐標信息、激光雷達坐標系中的坐標信息、圖像坐標系中的坐標信息，且任意兩組標定參數是所述標定目標在不同位置時得到的；

依據所述M組標定參數，確定所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間轉換的變換矩陣中各元素的元素值，其中每組標定參數中的激光雷達坐標系中的坐標信息的高度信息不用于所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間的標定。

根據本申請實施例的第二方面，提供一種聯合標定裝置，所述裝置應于包括毫米波雷達、激光雷達和車載相機的系統中，所述毫米波雷達、所述激光雷達與所述車載相機進行數據采集的視場區域相同，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取M組由毫米波雷達、激光雷達和車載相機同步采集的標定目標的標定參數；其中，所述M為大于等于4的正整數，每組標定參數包括預設位置的標定目標分別在毫米波雷達坐標系中的坐標信息、激光雷達坐標系中的坐標信息、圖像坐標系中的坐標信息，且任意兩組標定參數是所述標定目標在不同位置時得到的；

標定模塊，用于依據所述M組標定參數，確定所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間轉換的變換矩陣中各元素的元素值，其中每組標定參數中的激光雷達坐標系中的坐標信息的高度信息不用于所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間的標定。

應用本申請實施例，通過獲取4組以上由毫米波雷達、激光雷達和車載相機同步采集的標定目標的標定參數，并在忽略激光雷達坐標系中的高度信息條件下，實現毫米波雷達、激光雷達和車載相機三者之間的兩兩標定，以用于任意兩者之間坐標的互相轉換。

根據本申請實施例的第三方面，提供一種目標對象檢測方法，所述方法應用于上述第一方面所述的系統中，包括：

在所述車載相機采集的視頻圖像中檢測車輛周圍的所有圖像目標，并獲取各圖像目標在所述視頻圖像的圖像坐標系中的坐標信息；