[發明專利]聯合標定方法及裝置、目標對象檢測方法、系統及裝置

有效

• 申請號: 201910305730.5
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN111830470B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 湯琦
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種目標對象檢測方法，其特征在于，所述方法應用于包括毫米波雷達、激光雷達和車載相機的系統中，包括：

在所述車載相機采集的視頻圖像中檢測車輛周圍的所有圖像目標，并獲取各圖像目標在所述視頻圖像的圖像坐標系中的坐標信息；

針對每個圖像目標，根據該圖像目標在圖像坐標系中的坐標信息和用于圖像坐標系向毫米波雷達坐標系轉換的變換矩陣，確定該圖像目標在毫米波雷達坐標系中的坐標信息；根據該圖像目標在毫米波雷達坐標系中的坐標信息，確定該圖像目標在所述視頻圖像經過坐標轉換后得到的能量圖中的能量信息；

針對每個圖像目標，根據該圖像目標在圖像坐標系中的坐標信息和用于圖像坐標系向激光雷達坐標系轉換的變換矩陣，確定該圖像目標在激光雷達坐標系中的坐標信息；根據該圖像目標在激光雷達坐標系中的坐標信息，確定該圖像目標在所述視頻圖像經過坐標轉換后得到的高度圖中的高度信息；

根據所述能量信息和所述高度信息，從所述視頻圖像的所有圖像目標中篩選出滿足條件的圖像目標作為目標對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述能量信息和所述高度信息，從所述視頻圖像的所有圖像目標中篩選出滿足條件的圖像目標作為目標對象，包括：

根據所述能量信息從所有圖像目標中篩選滿足能量條件的圖像目標，并根據所述高度信息從篩選出的圖像目標中再篩選滿足高度條件的圖像目標作為目標對象；或者，

根據所述高度信息從所有圖像目標中篩選滿足高度條件的圖像目標，并根據所述能量信息從篩選出的圖像目標中再篩選滿足能量條件的圖像目標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷達、所述激光雷達與所述車載相機進行數據采集的視場區域相同，所述方法還包括：

獲取M組由毫米波雷達、激光雷達和車載相機同步采集的標定目標的標定參數；其中，所述M為大于等于4的正整數，每組標定參數包括預設位置的標定目標分別在毫米波雷達坐標系中的坐標信息、激光雷達坐標系中的坐標信息、圖像坐標系中的坐標信息，且任意兩組標定參數是所述標定目標在不同位置時得到的；

依據所述M組標定參數，確定所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間轉換的變換矩陣中各元素的元素值，其中每組標定參數中的激光雷達坐標系中的坐標信息的高度信息不用于所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間的標定。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，依據所述M組標定參數，確定所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間轉換的變換矩陣中各元素的元素值，包括：

從所述M組標定參數中獲取所述標定目標分別在毫米波雷達坐標系中的坐標信息和圖像坐標系中的坐標信息；

通過將所述毫米波雷達坐標系中的坐標信息和所述圖像坐標系中的坐標信息輸入至由毫米波雷達坐標系的雷達坐標點、圖像坐標系的像素坐標點以及待求解的用于圖像坐標系向毫米波雷達坐標系轉換的變換矩陣組成的方程中，以求解得到待求解的用于圖像坐標系向毫米波雷達坐標系轉換的變換矩陣的各元素的元素值。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，依據所述M組標定參數，確定所述毫米波雷達坐標系、所述激光雷達坐標系和所述圖像坐標系兩兩之間轉換的變換矩陣中各元素的元素值，包括：

從所述M組標定參數中獲取所述標定目標分別在激光雷達坐標系中的坐標信息和圖像坐標系中的坐標信息；

通過將所述激光雷達坐標系中的雷達坐標點值和所述圖像坐標系中的像素坐標點值輸入至由激光雷達坐標系的雷達坐標點、圖像坐標系的像素坐標點以及待求解的用于圖像坐標系向激光雷達坐標系轉換的變換矩陣組成的方程中，以求解得到待求解的用于圖像坐標系向激光雷達坐標系轉換的變換矩陣的各元素的元素值。