[發明專利]一種同步差補減速器

在審

• 申請號: 201910304314.3
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN109931369A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 高昌德
• 申請（專利權）人: 高昌德
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023
• 代理公司: 沈陽亞泰專利商標代理有限公司 21107
• 代理人: 周濤

一種同步差補減速器屬于減速器技術領域，具體涉及一種應用于如機器人、汽車無人駕駛，以及火箭發動機等領域使用的同步差補減速器。本發明提供一種結構簡單，體積小變速比大，不僅能達到諧波減速器和RV減速器的各項技術性能，而且結構更加精簡科學，使用更靈活的同步差補減速器。本發明包括固定齒圈，其特征在于：固定齒圈與第一同步齒輪嚙合；第一同步齒輪與第二同步齒輪同軸并固定一體，形成同步齒輪組，第二同步齒輪與被動齒圈嚙合；所述第一同步齒輪和第二同步齒輪齒數相等，模數不等。

技術領域

本發明屬于減速器技術領域，具體涉及一種應用于如機器人、汽車無人駕駛，以及火箭發動機等領域使用的同步差補減速器。

背景技術

長期以來，機器人采用的精密減速器一直由美國、德國、日本、捷克等國家提供，其中世界75%的精密減速器的市場被日本的哈默納科和納博特斯克占領，納博特斯克生產的RV減速器，約占60%的份額，哈默納斯克生產的諧波減速器，約占15%的份額。我國近幾年雖然機器人產業發展很快，但機器人所用的減速器和控制器都是由日本進口，生產成本被外國供應商所控制。RV減速器和諧波減速器基本都是在擺線針減速器基礎上發展起來的，至今已經歷了90多年的歷程。在工業機器人一切中心零部件中，減速器最為關鍵。國家“863”方案就將機器人專用減速器列入要點攻克的技術瓶頸，國內頂尖大學和科研組織幾年攻關也只見論文，沒有實物。

目前國內幾家知名大企業投巨資也未能生產出合格的RV減速器。目前中國機器人產業的生產成本嚴重地被日本企業所掌控，被人鎖住喉嚨，幾乎到了無法生存的地步，中國機器人乃至無人駕駛汽車、火箭等將始終處于跟跑狀態。

目前，最小巧玲瓏的減速器當屬諧波減速器，但它也存在著偏心運動和諧波器的材料早期疲勞的問題；行星減速器的結構雖然較比RV減速器簡單，但其變速比沒有RV減速器大；RV減速器的減速器雖然變速比大，但采取曲軸驅動技術無疑給加工制造帶來相當大的難度，而且設計的齒形為圓弧形或者方形三角形，嚙合深度很淺，很容易發生故障，也會影響減速機的使用壽命。

發明內容

本發明就是針對上述問題，提供一種結構簡單，體積小變速比大，不僅能達到諧波減速器和RV減速器的各項技術性能，而且結構更加精簡科學，使用更靈活的同步差補減速器。

為了實現本發明的上述目的，本發明采用如下技術方案，本發明包括固定齒圈，其特征在于：固定齒圈與第一同步齒輪嚙合；第一同步齒輪與第二同步齒輪同軸并固定一體，形成同步齒輪組，第二同步齒輪與被動齒圈嚙合；所述第一同步齒輪和第二同步齒輪齒數相等，模數不等。

作為本發明的一種優選方案，所述固定齒圈和被動齒圈的齒數差僅為一個齒。

作為本發明的另一種優選方案，所述第一同步齒輪和第二同步齒輪之間的模數差，滿足以下條件：第一同步齒輪的齒數為Za，固定齒圈齒數為ZA，第一同步齒輪和第固定齒圈模數為Ma，第二同步齒輪的齒數為Zb，被動齒圈齒數為ZB，第二同步齒輪和被動齒圈的模數為Mb，則（ZA-Za）Ma=（ZB-Zb）MB。

本發明的有益效果：本發明當兩組模數不相同齒輪做同步運行時，就產生了差模的運動，從而達到了減速目的，真正使本減速器達到了結構巧、體積小、重量輕、傳動速比范圍大、效率高的效果。

由于本發明的結構特點，本發明減速器中沒有曲軸和偏心運動，因此可以制作成更微型的減速器，從而也會在火箭發動機上得到新的應用。由于本發明減速器沒有太陽輪，所以可以和行星減速器的技術進行嫁接，從而獲得更廣泛的傳動比。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是本發明實施例1的初始位置示意圖。

圖3是本發明實施例1同步齒輪組順時針運轉半圈時被動齒圈位置示意圖。

圖4是本發明實施例1同步齒輪組順時針運轉一周時被動齒圈位置示意圖。