[發(fā)明專利]圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)及方法

有效

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• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN110040524B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設計）人: 楊健
• 申請（專利權）人: 四川健恒科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供一種圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括支撐架、底部固定在地面上的攝像機支架、及設置在所述支撐架上方的上料機構、移動模組、出料機構、物料移動部件、工業(yè)攝像機；通過設置上料機構、移動模組、支撐架、出料機構、物料移動部件及工業(yè)攝像機等部件可以實現(xiàn)將硬質合金刀粒沖一個承裝機構導入另一個承裝結構這一過程全自動化，同時將攝像機支架設置為直接固定在地面上可以防止該系統(tǒng)在工作室發(fā)生的晃動影響工業(yè)攝像機工作進而影響工業(yè)攝像機拍攝的精準性。

技術領域

本發(fā)明具體涉及一種圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)及方法。

背景技術

在對硬質合金刀粒進行加工時，經常需要將硬質合金刀粒從一個成品碼垛盤轉移到另一個成品碼垛盤之中進行重新承裝擺放，這一過程如果手工進行難度會很大，且現(xiàn)有的硬質合金刀粒導料裝置在入料時會造成質合金刀粒發(fā)生位移，從而導致導料抓取效率降低；所以急需一種圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)以解決這一問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)，該圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)可以很好地解決上述問題。

為達到上述要求，本發(fā)明采取的技術方案是：提供一種圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)及方法，該圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)包括支撐架、底部固定在地面上的攝像機支架、及設置在所述支撐架上方的上料機構、移動模組、出料機構、物料移動部件、工業(yè)攝像機；上料機構包括限位支架，所述限位支架內部設置有入料成品碼垛盤和水平設置的氣缸固定板，所述入料成品碼垛盤底部設置有主氣缸和輔氣缸，所述主氣缸和輔氣缸頂部的輸出端與承托板底部連接，所述入料成品碼垛盤位于所述承托板上方；移動模組包括滑動模塊、模組主體及模組電機，所述模組電機的輸出端與所述滑動模塊連接；支撐架包括焊接框架，所述焊接框架頂部設有連接板，所述上料機構、移動模組、出料機構、物料移動部件均焊接在所述連接板上方，所述焊接框架底部設有水平的蹄腳連接板，所述蹄腳連接板底部設有至少四個支撐腳；出料機構包括出料限位支架，所述出料限位支架內部設置有出料成品碼垛盤和水平設置的出料氣缸固定板，所述出料成品碼垛盤底部設置有出料主氣缸和出料輔氣缸，所述出料主氣缸和出料輔氣缸頂部的輸出端與出料承托板底部連接，所述出料成品碼垛盤位于所述出料承托板上方；物料移動部件包括不銹鋼框架，所述不銹鋼框架頂部設有并聯(lián)機器人部件，所述并聯(lián)機器人部件底部接有末端工具手；攝像機支架頂部設有工業(yè)攝像機，所述工業(yè)攝像機位于所述末端工具手上方。

提供一種圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的導料方法，包括如下步驟：

S1：將所有硬質合金刀粒按照形狀不同分別建立視覺識別系統(tǒng)模板，并將帶料盤和碼垛盤放入進料口；

S2：進行上料，上料機構a將帶料盤傳送至工作位同時上料機構b將空碼垛盤傳送至工作位，兩個盤均到達指定工作位，傳送機構上開關給出信號；

S3：進行拍照，視覺識別系統(tǒng)接收到傳送機構上開關給出的信號后工業(yè)攝像機連續(xù)拍照三次，每次識別五至十顆刀粒，并發(fā)送識別刀粒坐標給機器人；

S4：進行撿取，機器人接收到視覺識別系統(tǒng)提供的刀粒坐標后進行撿取作業(yè)；

S5：當機器人撿取次數(shù)達204次時，機器人停止撿取動作，傳送機構b將滿料碼垛盤傳送至出料口b，并將新的空碼垛盤傳送至工作位，空碼垛盤到達工作位，傳送機構b給出開始工作信號，機器人繼續(xù)進行撿取動作；

S6：當碼垛盤未滿，而石墨盤上無刀粒時，機器人停止撿取動作，傳送機構a將空石墨盤運送至出料口a，并將新的帶料石墨盤運送至工作位，帶料石墨盤到達工作位，傳送機構a給出開始工作信號，機器人繼續(xù)進行撿取動作。

該圖像處理并聯(lián)機器人撿取合金刀片的系統(tǒng)及方法具有的優(yōu)點如下：