[發明專利]圖像處理并聯機器人撿取合金刀片的系統及方法

有效

• 申請號: 201910304089.3
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN110040524B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 楊健
• 申請（專利權）人: 四川健恒科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種圖像處理并聯機器人撿取合金刀片的系統，其特征在于：包括支撐架(3)、底部固定在地面上的攝像機支架(5-5)、及設置在所述支撐架(3)上方的上料機構(1)、移動模組(2)、出料機構(4)、物料移動部件(5)、工業攝像機(5-4)；

所述上料機構(1)包括限位支架(1-2)，所述限位支架(1-2)內部設置有入料成品碼垛盤(1-1)和水平設置的氣缸固定板(1-9)，所述入料成品碼垛盤(1-1)底部設置有主氣缸(1-4)和輔氣缸(1-5)，所述主氣缸(1-4)和輔氣缸(1-5)頂部的輸出端與承托板(1-3)底部連接，所述入料成品碼垛盤(1-1)位于所述承托板(1-3)上方；

所述移動模組(2)包括滑動模塊(2-1)、模組主體(2-2)及模組電機(2-3)，所述模組電機(2-3)的輸出端與所述滑動模塊(2-1)連接；

所述支撐架(3)包括焊接框架(3-2)，所述焊接框架(3-2)頂部設有連接板(3-1)，所述上料機構(1)、移動模組(2)、出料機構(4)、物料移動部件(5)均焊接在所述連接板(3-1)上方，所述焊接框架(3-2)底部設有水平的蹄腳連接板(3-3)，所述蹄腳連接板(3-3)底部設有至少四個支撐腳；

所述出料機構(4)包括出料限位支架(4-2)，所述出料限位支架(4-2)內部設置有出料成品碼垛盤(4-1)和水平設置的出料氣缸固定板(4-9)，所述出料成品碼垛盤(4-1)底部設置有出料主氣缸(4-4)和出料輔氣缸(4-5)，所述出料主氣缸(4-4)和出料輔氣缸(4-5)頂部的輸出端與出料承托板(4-3)底部連接，所述出料成品碼垛盤(4-1)位于所述出料承托板(4-3)上方；

所述物料移動部件(5)包括不銹鋼框架(5-2)，所述不銹鋼框架(5-2)頂部設有并聯機器人部件(5-1)，所述并聯機器人部件(5-1)底部接有末端工具手(5-3)；

所述攝像機支架(5-5)頂部設有工業攝像機(5-4)，所述工業攝像機(5-4)位于所述末端工具手(5-3)上方；所述上料機構(1)和所述出料機構(4)分別位于所述支撐架(3)上方的兩端，所述物料移動部件(5)位于所述上料機構(1)和所述出料機構(4)之間，所述上料機構(1)、出料機構(4)及物料移動部件(5)均位于所述移動模組(2)的上方；所述限位支架(1-2)和所述出料限位支架(4-2)均為四個橫截面為L形的金屬桿部件組成；根據權利要求1所述的圖像處理并聯機器人撿取合金刀片的系統，其特征在于：所述限位支架(1-2)上設置有轉軸部件(1-6)、卡鉤(1-7)及卡鉤氣缸(1-8)，所述卡鉤(1-7)的中部利用所述轉軸部件(1-6)與所述限位支架(1-2)轉動連接，所述卡鉤(1-7)的一端與所述卡鉤氣缸(1-8)的輸出端連接，所述卡鉤(1-7)的另一端伸入所述限位支架(1-2)內部。

2.根據權利要求1所述的圖像處理并聯機器人撿取合金刀片的系統，其特征在于：所述模組主體(2-2)為頂部設有用于放置所述滑動模塊(2-1)的凹槽結構的金屬桿結構，所述滑動模塊(2-1)能夠在模組電機(2-3)的帶動下沿所述模組主體(2-2)移動，所述不銹鋼框架(5-2)設有碼垛盤(5-8)，所述碼垛盤(5-8)位于所述末端工具手(5-3)下方。

3.根據權利要求1所述的圖像處理并聯機器人撿取合金刀片的系統，其特征在于：所述攝像機支架(5-5)的側端面上設置有補光板(5-7)，所述不銹鋼框架(5-2)上還設置有帶料盤(5-6)，所述帶料盤(5-6)位于所述補光板(5-7)上方。