[發明專利]雙相機校準

有效

• 申請號: 201910303852.0
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN110660106B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 章國治;王超
• 申請（專利權）人: 黑芝麻智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G06T7/11;G06K9/62;G06V10/75
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 景懷宇

一種雙相機系統校準的方法，包括：提供包括多個圓環和至少一個圓盤的圖卡；用第一相機使所述圖卡成像，以提供第一圖卡圖像；用第二相機使所述圖卡成像，以提供第二圖卡圖像；在所述多個圓環和所述至少一個圓盤上執行第一圖卡和第二圖卡圖像的邊緣檢測；確定所述多個圓環相對于所述至少一個圓盤的相對位置；將所述第一圖卡圖像中的所述多個圓環的相對位置和所述第二圖卡圖像中的所述多個圓環的相對位置進行匹配，以及基于所述第一圖卡圖像與所述第二圖卡圖像的匹配，使所述第一相機和所述第二相機對準。

技術領域

本公開涉及數碼攝影，更特別地涉及一種雙相機系統的校準。

背景技術

通常，在預定的圖卡(chart)上以預定的距離對圖片進行成像是校準過程的常見設置。然而，為了校準固定焦距的相機，由于其遠焦點位置，預定的圖卡可能很大以便覆蓋其整個視場，并且圖卡可能距離相機較遠。這種設置可能占據大的生產工廠空間，而且圖卡可能被重力影響。

發明內容

在一個實施例中，提供了一種雙相機系統校準的方法，包括：提供包括多個圓環和至少一個圓盤的圖卡；用第一相機使所述圖卡成像，以提供第一圖卡圖像；用第二相機使所述圖卡成像，以提供第二圖卡圖像；在所述多個圓環和所述至少一個圓盤上執行對所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像的邊緣檢測，其中檢測所述多個圓環的多個內邊緣和多個外邊緣，并檢測所述至少一個圓盤的外邊緣；確定所述多個圓環相對于所述至少一個圓盤的相對位置；將所述第一圖卡圖像中的所述多個圓環的相對位置和所述第二圖卡圖像中的所述多個圓環的相對位置進行匹配，以及基于所述第一圖卡圖像與所述第二圖卡圖像的匹配，使所述第一相機和所述第二相機對準。

在另一個實施例中，提供了一種雙相機系統校準的方法，包括：提供包括多個圓環和至少一個圓盤的圖卡；用第一相機使所述圖卡成像，以提供第一圖卡圖像；用第二相機使所述圖卡成像，以提供第二圖卡圖像；使所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像二值化，以移除灰度分量；在所述多個圓環和所述至少一個圓盤上執行對所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像的邊緣檢測，其中檢測所述多個圓環的多個內邊緣和多個外邊緣，并檢測所述至少一個圓盤的外邊緣；所述多個圓環和所述至少一個圓盤的中心坐標的擬合；所述多個圓環和所述至少一個圓盤的半徑的擬合；將所述多個圓環的所述多個內邊緣和所述多個外邊緣分組到至少一個中心；基于所述分組，利用所述至少一個圓盤作為參考，對所述多個圓環的至少一個中心進行索引；將所述第一圖卡圖像的已索引的至少一個中心和所述第二圖卡圖像的已索引的至少一個中心進行匹配，以及基于所述第一圖卡圖像與所述第二圖卡圖像的匹配，使所述第一相機和所述第二相機對準。

在另一個實施例中，一種雙相機系統校準的方法，包括：提供包括多個離散幾何輪廓的圖卡，其中所述多個離散幾何輪廓中的至少一個被填充；用第一相機使所述圖卡成像，以提供第一圖卡圖像；用第二相機使所述圖卡成像，以提供第二圖卡圖像；使所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像二值化，以移除灰度分量；在所述多個離散幾何輪廓和至少一個填充的離散幾何輪廓上執行所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像的邊緣檢測，其中檢測所述多個內邊緣和多個外邊緣；對所述多個離散幾何輪廓和所述至少一個填充的離散幾何輪廓進行中心點擬合；對所述多個離散幾何輪廓和所述至少一個填充的離散幾何輪廓進行圓形輪廓擬合；將所述多個離散幾何輪廓的所述多個內邊緣和所述多個外邊緣擬合對的圓形輪廓分組到所述至少一個中心；基于所述分組，利用所述至少一個填充的離散幾何輪廓作為參考，對所述多個離散幾何輪廓的至少一個中心進行索引；將所述第一圖卡圖像的已索引的至少一個中心和所述第二圖卡的已索引的至少一個中心進行匹配，以及基于所述第一圖卡圖像與所述第二圖卡圖像的匹配，使所述第一相機和所述第二相機對準。

附圖說明

在附圖中:

圖1是根據本公開的一個實施例的系統圖；

圖2是示例焦距表；

圖3是根據本公開的一個實施例的聚焦圖卡的描繪；

圖4是根據本公開的一個實施例的灰度聚焦的描繪；