[發(fā)明專利]雙相機(jī)校準(zhǔn)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910303852.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-16
• 公開（公告）號(hào): CN110660106B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章國治;王超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 黑芝麻智能科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/13;G06T7/11;G06K9/62;G06V10/75
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 景懷宇

1.一種雙相機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)方法，包括：

提供包括多個(gè)圓環(huán)和至少一個(gè)圓盤的圖卡；

用第一相機(jī)使所述圖卡成像，以提供第一圖卡圖像；

用第二相機(jī)使所述圖卡成像，以提供第二圖卡圖像；

在所述多個(gè)圓環(huán)和所述至少一個(gè)圓盤上執(zhí)行所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像的邊緣檢測(cè)，其中檢測(cè)所述多個(gè)圓環(huán)的多個(gè)內(nèi)邊緣和多個(gè)外邊緣，并檢測(cè)所述至少一個(gè)圓盤的外邊緣；

確定所述多個(gè)圓環(huán)相對(duì)于所述至少一個(gè)圓盤的相對(duì)位置；

將所述第一圖卡圖像中的所述多個(gè)圓環(huán)相對(duì)于所述至少一個(gè)圓盤的相對(duì)位置和所述第二圖卡圖像中的所述多個(gè)圓環(huán)相對(duì)于所述至少一個(gè)圓盤的相對(duì)位置進(jìn)行匹配；和

基于所述第一圖卡圖像與所述第二圖卡圖像的匹配，使所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)對(duì)準(zhǔn)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括使所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像二值化，以移除灰度分量。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括所述多個(gè)圓環(huán)和所述至少一個(gè)圓盤的中心坐標(biāo)的擬合。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括所述多個(gè)圓環(huán)和所述至少一個(gè)圓盤的半徑的擬合。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：將所述多個(gè)圓環(huán)的所述多個(gè)內(nèi)邊緣和所述多個(gè)外邊緣分組到至少一個(gè)中心并確定半徑。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：使用所述至少一個(gè)圓盤作為參考，對(duì)所述多個(gè)圓環(huán)的至少一個(gè)中心進(jìn)行索引。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，還包括：將所述第一圖卡圖像的已索引的至少一個(gè)中心和所述第二圖卡圖像的已索引的至少一個(gè)中心進(jìn)行匹配。

8.一種雙相機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)方法，包括：

提供包括多個(gè)圓環(huán)和至少一個(gè)圓盤的圖卡；

用第一相機(jī)使所述圖卡成像，以提供第一圖卡圖像；

用第二相機(jī)使所述圖卡成像，以提供第二圖卡圖像；

使所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像二值化，以移除灰度分量；

在所述多個(gè)圓環(huán)和所述至少一個(gè)圓盤上執(zhí)行所述第一圖卡圖像和所述第二圖卡圖像的邊緣檢測(cè)，其中檢測(cè)所述多個(gè)圓環(huán)的多個(gè)內(nèi)邊緣和多個(gè)外邊緣以及檢測(cè)所述至少一個(gè)圓盤的外邊緣；

對(duì)所述多個(gè)圓環(huán)和所述至少一個(gè)圓盤的中心坐標(biāo)進(jìn)行擬合；

對(duì)所述多個(gè)圓環(huán)和所述至少一個(gè)圓盤的半徑進(jìn)行擬合；

將所述多個(gè)圓環(huán)的所述多個(gè)內(nèi)邊緣和所述外邊緣分組到所述至少一個(gè)中心并確定半徑；

基于所述分組，利用所述至少一個(gè)圓盤作為參考，對(duì)所述多個(gè)圓環(huán)的所述至少一個(gè)中心進(jìn)行索引；

將所述第一圖卡圖像的已索引的至少一個(gè)中心和所述第二圖卡圖像的已索引的至少一個(gè)中心進(jìn)行匹配，和

基于所述第一圖卡圖像與所述第二圖卡圖像的匹配，使所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)對(duì)準(zhǔn)。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)中的至少一個(gè)為固定焦距相機(jī)。

10.如權(quán)利要求8所述的方法，還包括：測(cè)量來自所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)中的至少一個(gè)的至少一個(gè)調(diào)制傳遞函數(shù)。

11.如權(quán)利要求8所述的方法，其中所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)中的至少一個(gè)沒有聚焦到所述圖卡。

12.如權(quán)利要求8所述的方法，還包括：使用棋盤圖卡驗(yàn)證所述第一相機(jī)與所述第二相機(jī)的對(duì)準(zhǔn)。