[發明專利]行進路線決定裝置

在審

• 申請號: 201910303612.0
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN110390831A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 巖本貴之;鄭好政
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/16;G06Q10/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉岑;王培超

本發明提供能夠決定考慮到駕駛舒適性的行進路線的行進路線決定裝置。行進路線決定裝置具備：位置估計部，估計車輛的位置；獲取部，獲取與車輛的駕駛環境相關的駕駛環境信息；生成部，基于車輛的位置和地圖信息來生成車輛的多個行進路線候補；評價部，基于由獲取部獲取到的駕駛環境信息和由生成部生成的多個行進路線候補來評價每個行進路線候補的駕駛舒適性；以及選擇部，基于由評價部評價出的每個行進路線候補的駕駛舒適性，從多個行進路線候補中選擇用于通過自動駕駛行駛的一個行進路線。

技術領域

本公開涉及行進路線決定裝置。

背景技術

專利文獻1公開了進行車輛的自動駕駛的裝置。該裝置基于特定的個人的固有的駕駛風格(driving profile)來進行車輛的自動駕駛。

專利文獻1：美國專利申請公開第2016/0026182號說明書

另外，通過自動駕駛行駛的車輛選擇確保行駛的安全的行進路線。然而，即使是確保行駛的安全的行進路線，駕駛員也有時對駕駛環境感到不安。這樣的情況下，駕駛員視為心理負擔較大的駕駛，而有可能使車輛的自動駕駛結束。本公開提供能夠決定考慮到駕駛舒適性的行進路線的技術。

發明內容

本公開的一個方式是決定通過自動駕駛行駛的車輛的行進路線的行進路線決定裝置。該裝置具備位置估計部、獲取部、生成部、評價部以及選擇部。位置估計部估計車輛的位置。獲取部獲取與車輛的駕駛環境相關的駕駛環境信息。生成部基于車輛的位置和地圖信息來生成車輛的多個行進路線候補。評價部基于由獲取部獲取到的駕駛環境信息和由生成部生成的多個行進路線候補來評價每個行進路線候補的駕駛舒適性。選擇部基于由評價部評價出的每個行進路線候補的駕駛舒適性，從多個行進路線候補中選擇用于通過自動駕駛行駛的一個行進路線。

根據該行進路線決定裝置，由評價部基于駕駛環境信息和行進路線候補來評價每個行進路線候補的駕駛舒適性。而且，基于每個行進路線候補的駕駛舒適性從多個行進路線候補中選擇用于通過自動駕駛行駛的一個行進路線。因此，該裝置能夠考慮針對每個行進路線候補所評價出的駕駛舒適性從多個行進路線候補中決定用于通過自動駕駛行駛的行進路線。

在一個實施方式中，也可以，評價部基于將駕駛環境信息、行進路線以及表示駕駛舒適性的程度的評價值建立關聯的舒適性數據庫、由獲取部獲取到的駕駛環境信息、和由生成部生成的多個行進路線候補，針對每個行進路線候補輸出評價值。該情況下，該裝置能夠使用舒適性數據庫中儲存的駕駛環境信息、行進路線以及評價值的關系來評價行進路線候補的駕駛舒適性。

在一個實施方式中，也可以，評價部基于將駕駛環境信息、行進路線以及表示駕駛舒適性的程度的評價值建立關聯的教師數據，按照將駕駛環境信息和行進路線作為輸入并輸出評價值的方式進行機器學習，基于由獲取部獲取到的駕駛環境信息和由生成部生成的多個行進路線候補，針對每個行進路線候補輸出評價值。該情況下，該裝置能夠基于學習駕駛環境信息、行進路線以及評價值的關系的結果來評價行進路線候補的駕駛舒適性。

在一個實施方式中，也可以，行進路線決定裝置具備：受理部，受理與車輛的乘客的駕駛舒適性相關的輸入操作；以及第一收集部，生成第一收集數據，第一收集數據將與由受理部受理的乘客的輸入操作相關的信息、受理輸入操作時的車輛的行進路線以及受理輸入操作時的駕駛環境信息建立關聯。該情況下，該裝置能夠生成將與乘客的輸入操作對應的信息作為評價值的第一收集數據。第一收集數據例如可以作為評價部的教師數據來利用，另外，可以儲存至舒適性數據庫。

在一個實施方式中，也可以，具備：傳感器，獲取車輛的乘客的生物體信息；以及第二收集部，生成第二收集數據，第二收集數據將與由傳感器獲取到的乘客的生物體信息相關的信息、獲取生物體信息時的車輛的行進路線以及獲取生物體信息時的駕駛環境信息建立關聯。該情況下，該裝置能夠生成將與生物體信息對應的信息作為評價值的第二收集數據。第二收集數據例如可以作為評價部的教師數據來利用，另外，可以儲存至舒適性數據庫。