[發明專利]行進路線決定裝置

在審

• 申請號: 201910303612.0
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN110390831A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 巖本貴之;鄭好政
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/16;G06Q10/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉岑;王培超

1.一種行進路線決定裝置，是決定通過自動駕駛行駛的車輛的行進路線的行進路線決定裝置，具備：

位置估計部，估計上述車輛的位置；

獲取部，獲取與上述車輛的駕駛環境相關的駕駛環境信息；

生成部，基于上述車輛的位置和地圖信息來生成上述車輛的多個行進路線候補；

評價部，基于由上述獲取部獲取到的上述駕駛環境信息和由上述生成部生成的上述多個行進路線候補來評價每個上述行進路線候補的駕駛舒適性；以及

選擇部，基于由上述評價部評價出的每個上述行進路線候補的駕駛舒適性，從上述多個行進路線候補中選擇用于通過自動駕駛行駛的一個行進路線。

2.根據權利要求1所述的行進路線決定裝置，其中，

上述評價部基于將上述駕駛環境信息、上述行進路線以及表示駕駛舒適性的程度的評價值建立關聯的舒適性數據庫、由上述獲取部獲取到的上述駕駛環境信息、和由上述生成部生成的上述多個行進路線候補，針對每個上述行進路線候補輸出評價值。

3.根據權利要求1所述的行進路線決定裝置，其中，

上述評價部基于將上述駕駛環境信息、上述行進路線以及表示駕駛舒適性的程度的評價值建立關聯的教師數據，按照將上述駕駛環境信息和上述行進路線作為輸入并輸出上述評價值的方式進行機器學習，

上述評價部基于由上述獲取部獲取到的上述駕駛環境信息和由上述生成部生成的上述多個行進路線候補，針對每個上述行進路線候補輸出上述評價值。

4.根據權利要求2或者3所述的行進路線決定裝置，其中，具備：

受理部，受理與上述車輛的乘客的駕駛舒適性相關的輸入操作；以及

第一收集部，生成第一收集數據，上述第一收集數據將與由上述受理部受理的上述乘客的上述輸入操作相關的信息、受理上述輸入操作時的上述車輛的行進路線以及受理上述輸入操作時的上述駕駛環境信息建立關聯。

5.根據權利要求2或者3所述的行進路線決定裝置，其中，具備：

傳感器，獲取上述車輛的乘客的生物體信息；以及

第二收集部，生成第二收集數據，上述第二收集數據將與由上述傳感器獲取到的上述乘客的上述生物體信息相關的信息、獲取上述生物體信息時的上述車輛的行進路線以及獲取上述生物體信息時的上述駕駛環境信息建立關聯。

6.根據權利要求2或者3所述的行進路線決定裝置，其中，

上述評價值的值越大則駕駛舒適性越優異，

上述選擇部從上述多個行進路線候補中選擇評價值最高的行進路線候補，作為用于通過自動駕駛行駛的行進路線。

7.根據權利要求1或者2所述的行進路線決定裝置，其中，

上述駕駛環境信息包括上述車輛的周邊車輛的臺數、與上述周邊車輛的碰撞剩余時間以及上述周邊車輛的存在密度中的至少一個。