[發明專利]一種巡檢機器人系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201910301176.3
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN109834693B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 郭凌旭;王剛;張杰;韓強;王旭;陳建;黨瑋;范廣民;張志君;郭智欣
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

本發明公開了一種巡檢機器人系統以及控制方法，包括：收放線裝置、縱向機器人、巡檢機器人以及縱向軌道、橫向軌道，提供一種巡檢機器人系統，通過收放線裝置以及縱向機器人上設置的收放線機構，實現對縱向機器人和巡檢機器人的線纜的有效管理，可以避免線纜交纏在一起，效果顯著；還提供了一種上述的巡檢系統的控制方法，在縱向軌道上移動時，收放線裝置的線軸驅動電機與巡檢機器人的控制電機同步開啟和關閉，在橫向軌道上移動時，巡檢機器人與縱向機器人的收放線機構的控制電機同步開啟和關閉；巡檢機器人在橫向軌道上移動時，縱向機器人處于停止狀態，通過此種控制方法，可以實現較好協同工作，避免拖鏈過松或過緊。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人技術領域，特別是涉及一種巡檢機器人系統及其控制方法。

背景技術

自動尋跡機器人融合了嵌入式技術、傳感器技術、電子電氣、路徑規劃、人工智能和自動控制等技術，近年來一直吸引著眾多科學工作者的關注。自動尋跡小車應用領域廣泛，包括自動駕駛、反恐、核電站維護、未知區域探測、無人工程產品運輸等等，自動控制技術的發展必將對人們的生產和生活產生深遠影響。

隨著技術的發展和進步，自動尋跡機器人開始在機房中應用，用于自動拍攝機房中機柜的狀態等。在有線式巡檢機器人的使用過程中，由于涉及在機房中X軸、Y軸進行雙向運動，因此，如何有效解決網線以及電源線的管理問題，成為急需解決的問題。

發明內容

針對上述現有技術中存在技術問題，本發明提供了一種巡檢機器人系統以及控制方法。

為實現本發明的目的，本發明提供了一種巡檢機器人系統，包括：收放線裝置、縱向機器人、巡檢機器人、縱向軌道、若干條與縱向通道連通的橫向軌道以及總控制器；所述收放線裝置固定在縱向軌道的一端，且通過拖鏈連接到沿縱向軌道運動的縱向機器人；所述縱向機器人內部設置有巡檢機器人和用于控制巡檢機器人在橫向軌道上移動的收放線機構；所述巡檢機器人上設置有尋跡頭，可以帶動縱向機器人在縱向軌道上移動，并在橫向軌道交叉處脫離縱向機器人在橫向軌道上自主運動；巡檢機器人頂端還設置有攝像裝置；所述的收放線裝置、縱向機器人、巡檢機器人均連接到總控制器。

進一步的，所述收放線裝置，包括：方形外殼和裝置本體，所述方形外殼下側開口，其罩在所述裝置本體上；所述裝置本體，包括：左側立板和右側立板，所述左側立板和右側立板通過橫向設置在前后兩側的上方形梁和下方形梁連接，左右兩側間隔設置的左側固定板和右側固定板前后兩端均與上方形梁和下方形梁滑動連接，所述左側立板和右側立板之間橫向設置有絲杠和導向桿，所述絲杠和導向桿穿過左側固定板和右側固定板，且分別與所述左側固定板和右側固定板螺紋連接和滑動連接，所述右側立板上安裝有第一伺服電機，所述第一伺服電機通過鏈條與絲杠連接，并帶動絲杠旋轉，從而帶動左側固定板和右側固定板左右移動，所述左側固定板和右側固定板通過滑動套筒連接，所述右側立板上安裝有導向筒，所述導向筒插入所述滑動套筒內，且滑動連接，所述滑動套筒上安裝有線軸，所述左側固定板和右側固定板之間安裝有安裝板，所述安裝板上安裝有第二伺服電機，所述第二伺服電機通過鏈條與所述線軸外側傳動連接，且帶動所述線軸在滑動套筒上旋轉，用于收線和放線。

進一步的，所述縱向機器人，包括：方形外殼，所述方形外殼內部上側設置有收放線機構，下側為巡檢機器人容納腔，方形外殼的前側的壁上設置有用于巡檢機器人進出的缺口，巡檢機器人容納腔壁上設置有抱緊機構，所述抱緊機構，包括液壓缸，所述液壓缸縱向設置在巡檢機器人容納腔內側壁上，其活塞桿朝下，橫向桿橫向設置在方形外殼上，其兩側通過固定塊與方形外殼連接，且與固定塊滑動連接，所述橫向桿上設置有第一連接塊，活塞桿下端與第一連接塊鉸接連接，通過液壓缸帶動所述橫向桿旋轉，所述橫向桿上設置有兩個擠壓輪機構，所述擠壓輪機構，包括:設置在所述橫向桿上的輪架，所述輪架下端延伸出端塊，上端設置有豁口，豁口內設置有擠壓輪，擠壓輪的輪軸與豁口兩側壁上的孔連接，且孔的直徑大于輪軸的直徑，兩側的輪軸穿過孔后，兩端分別通過彈簧與端塊連接。