[發(fā)明專利]一種巡檢機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910301176.3
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN109834693B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭凌旭;王剛;張杰;韓強(qiáng);王旭;陳建;黨瑋;范廣民;張志君;郭智欣
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)天津市電力公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16
• 代理公司: 天津才智專利商標(biāo)代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

1.一種巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：收放線裝置、縱向機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、縱向軌道、若干條與縱向通道連通的橫向軌道以及總控制器；所述收放線裝置固定在縱向軌道的一端，且通過拖鏈連接到沿縱向軌道運(yùn)動的縱向機(jī)器人；所述縱向機(jī)器人內(nèi)部設(shè)置有巡檢機(jī)器人和用于控制巡檢機(jī)器人在橫向軌道上移動的收放線機(jī)構(gòu)；所述巡檢機(jī)器人上設(shè)置有尋跡頭，可以帶動縱向機(jī)器人在縱向軌道上移動，并在橫向軌道交叉處脫離縱向機(jī)器人在橫向軌道上自主運(yùn)動；巡檢機(jī)器人頂端還設(shè)置有攝像裝置；所述的收放線裝置、縱向機(jī)器人、巡檢機(jī)器人均連接到總控制器；

所述收放線裝置，包括：方形外殼和裝置本體，所述方形外殼下側(cè)開口，其罩在所述裝置本體上；所述裝置本體，包括：左側(cè)立板和右側(cè)立板，所述左側(cè)立板和右側(cè)立板通過橫向設(shè)置在前后兩側(cè)的上方形梁和下方形梁連接，左右兩側(cè)間隔設(shè)置的左側(cè)固定板和右側(cè)固定板前后兩端均與上方形梁和下方形梁滑動連接，所述左側(cè)立板和右側(cè)立板之間橫向設(shè)置有絲杠和導(dǎo)向桿，所述絲杠和導(dǎo)向桿穿過左側(cè)固定板和右側(cè)固定板，且分別與所述左側(cè)固定板和右側(cè)固定板螺紋連接和滑動連接，所述右側(cè)立板上安裝有第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)通過鏈條與絲杠連接，并帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，從而帶動左側(cè)固定板和右側(cè)固定板左右移動，所述左側(cè)固定板和右側(cè)固定板通過滑動套筒連接，所述右側(cè)立板上安裝有導(dǎo)向筒，所述導(dǎo)向筒插入所述滑動套筒內(nèi)，且滑動連接，所述滑動套筒上安裝有線軸，所述左側(cè)固定板和右側(cè)固定板之間安裝有安裝板，所述安裝板上安裝有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)通過鏈條與所述線軸外側(cè)傳動連接，且?guī)铀鼍€軸在滑動套筒上旋轉(zhuǎn)，用于收線和放線；

所述縱向機(jī)器人，包括：方形外殼，所述方形外殼內(nèi)部上側(cè)設(shè)置有收放線機(jī)構(gòu)，下側(cè)為巡檢機(jī)器人容納腔，方形外殼的前側(cè)的壁上設(shè)置有用于巡檢機(jī)器人進(jìn)出的缺口，巡檢機(jī)器人容納腔壁上設(shè)置有抱緊機(jī)構(gòu)，所述抱緊機(jī)構(gòu)，包括液壓缸，所述液壓缸縱向設(shè)置在巡檢機(jī)器人容納腔內(nèi)側(cè)壁上，其活塞桿朝下，橫向桿橫向設(shè)置在方形外殼上，其兩側(cè)通過固定塊與方形外殼連接，且與固定塊滑動連接，所述橫向桿上設(shè)置有第一連接塊，活塞桿下端與第一連接塊鉸接連接，通過液壓缸帶動所述橫向桿旋轉(zhuǎn)，所述橫向桿上設(shè)置有兩個擠壓輪機(jī)構(gòu)，所述擠壓輪機(jī)構(gòu)，包括:設(shè)置在所述橫向桿上的輪架，所述輪架下端延伸出端塊，上端設(shè)置有豁口，豁口內(nèi)設(shè)置有擠壓輪，擠壓輪的輪軸與豁口兩側(cè)壁上的孔連接，且孔的直徑大于輪軸的直徑，兩側(cè)的輪軸穿過孔后，兩端分別通過彈簧與端塊連接。