[發明專利]一種套袋機械手

在審

• 申請號: 201910300139.0
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN109878809A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 郝宛婷;劉伏天;段永越;張滬;孫國智;周正元
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B65B43/26
• 分類號: B65B43/26;B65B43/46
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 朱曉凱

本發明公開了一種套袋機械手，包括機架和安裝在機架上的兩個基座，兩個基座通過連接軸連接，還包括插袋機構、袋口夾緊機構和套袋驅動機構，插袋機構包括插刀轉動臂、插刀軸、插刀、插刀氣缸、插刀氣缸小軸，袋口夾緊機構包括轉動臂、臂連接軸、支架板、袋夾氣缸和上、下齒輪袋夾，套袋驅動機構包括伺服電機、左聯軸器、右聯軸器、軸承座、轉動軸、感應片、接近開關和接近開關固定板。伺服電機驅動轉動軸轉動，轉動軸帶動插刀轉動臂、轉動臂轉動，轉動臂轉下端的插刀在插刀氣缸的驅動下進行動作，上、下齒輪袋夾在袋夾氣缸的驅動下進行夾袋。本發明結構簡單、設計合理，能夠準確控制套袋時間和位置，套袋成功率高。

技術領域

本發明涉及包裝機械，具體的說是一種套袋機械手。

背景技術

目前顆粒物包裝機有半自動和全自動兩種。前者取袋和套袋是由人工完成的，后續工序自動稱重、縫口。整機結構簡單，套袋準確性高，適合顆粒物包裝量不是很大的小批量生產，前期投入小，但批量大時，效率低，費時費力。后者取袋和套袋也都是由機械手實現取袋，套袋，后續自動稱重、縫口。整機結構復雜，偶爾有套不上袋，適合顆粒物包裝量很大的大量生產，批量大時，速度快，不費人工，省時省力。但由于套袋機械手多采用插袋、張緊、套袋模式，張緊度高，袋子易破；張緊度低，袋子有套袋時脫落現象，套袋有套不進情況。

發明內容

為了解決上述問題本發明提供了一種能夠準確控制套袋時間和位置的套袋機械手。

為了達到上述目的本發明是通過以下技術方案來實現的：

1、本發明是一種套袋機械手，包括機架和安裝在機架上的兩個基座，兩個基座通過連接軸連接，還包括插袋機構、袋口夾緊機構和套袋驅動機構；

插袋機構包括兩個插刀轉動臂，兩個插刀轉動臂上端設置有固定在方形轉動軸上的方形固定件，在插刀轉動臂下端通過關節軸承與插刀軸可轉動連接，插刀搖臂焊接在兩個插刀轉動臂之間的插刀軸上，兩個插刀對稱的固定在插刀軸的兩端，在兩個插刀轉動臂之間設置有插刀氣缸小軸，插刀氣缸可轉動安裝在插刀氣缸小軸上，且插刀氣缸通過插刀氣缸連接頭與插刀搖臂可轉動連接；

袋口夾緊機構包括安裝在轉動軸上的兩個轉動臂，在兩個轉動臂之間的下端設置有連接軸，兩個轉動臂端部均連接有支架板，在支架板末端安裝有上齒輪袋夾和下齒輪袋夾，上齒輪袋夾和下齒輪袋夾分別包括扇形齒輪、齒輪袋夾板和扇形齒輪、齒輪袋夾板，上齒輪袋夾和下齒輪袋夾上的扇形齒輪相互嚙合，袋夾氣缸通過插刀氣缸軸可轉動固定在支架板上，兩個袋夾氣缸的氣缸連接頭分別與齒輪袋夾板和齒輪袋夾板連接；

套袋驅動機構包括安裝在其中一個基座上的伺服電機，伺服電機的電機軸通過右聯軸器和左聯軸器連接轉動軸，在轉動軸的右端設置有感應片，在右側的基座上設置有與感應片配合的上中下三個接近開關。

2、本發明的進一步改進在于：方形固定件包括與插刀轉動臂一體成型的固定部和活動部，活動部通過螺栓固定在固定部上。

本發明的進一步改進在于：插刀與插刀搖臂形成148°的夾角。

本發明的進一步改進在于：轉動軸兩端通過軸承座可轉動安裝在兩個基座之間。

本發明的進一步改進在于：上下接近開關均通過螺栓與接近開關固定板腰圓孔連接。

本發明的進一步改進在于：在插刀轉動臂之間設置有對插刀搖臂轉動角度進行限定的軸。

本發明的進一步改進在于：每個支撐板為兩個平行的板，兩個板的端部與轉動臂端部連接，固定袋夾氣缸軸，袋夾氣缸通過袋夾氣缸軸可轉動安裝在兩個板之間，且在兩個板的端部均設置有供固定上齒輪袋夾和下齒輪袋夾上的扇形齒輪的軸穿過的孔，軸兩端通過螺母固定。