[發明專利]一種套袋機械手

在審

• 申請號: 201910300139.0
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN109878809A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 郝宛婷;劉伏天;段永越;張滬;孫國智;周正元
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B65B43/26
• 分類號: B65B43/26;B65B43/46
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 朱曉凱

1.一種套袋機械手，包括機架和安裝在所述機架上的兩個基座，所述兩個基座（2）通過連接軸（3）連接，其特征在于：還包括插袋機構、袋口夾緊機構和套袋驅動機構；

所述插袋機構包括兩個插刀轉動臂（14），所述兩個插刀轉動臂上端設置有固定在方形轉動軸（6）上的方形固定件，在所述插刀轉動臂下端通過關節軸承與插刀軸（16）可轉動連接，插刀搖臂（26）焊接在兩個所述插刀轉動臂（14）之間的所述插刀軸（16）上，兩個插刀（21）對稱的固定在所述插刀軸（16）的兩端，在兩個所述插刀轉動臂（14）之間設置有插刀氣缸小軸（13），插刀氣缸（15）可轉動安裝在所述插刀氣缸小軸（13）上，且插刀氣缸（15）通過插刀氣缸連接頭（25）與所述插刀搖臂（26）可轉動連接；

袋口夾緊機構包括安裝在所述轉動軸（6）上的兩個所述轉動臂（9），在兩個所述轉動臂（9）之間的下端設置有連接軸（10），兩個所述轉動臂（9）端部均連接有支架板（11），在所述支架板（11）末端安裝有上齒輪袋夾（18）和下齒輪袋夾（19），所述上齒輪袋夾（18）和所述下齒輪袋夾（19）分別包括扇形齒輪、齒輪袋夾板（18-1）和扇形齒輪、齒輪袋夾板（19-1），所述上齒輪袋夾（18）和所述下齒輪袋夾（19）上的扇形齒輪相互嚙合，袋夾氣缸（12）通過插刀氣缸軸（27）可轉動固定在所述支架板（11）上，兩個所述袋夾氣缸（12）的氣缸連接頭（17）分別與齒輪袋夾板（18-1）和齒輪袋夾板（19-1）連接；

套袋驅動機構包括安裝在其中一個所述基座上的伺服電機（8），所述伺服電機（8）的電機軸（81）通過右聯軸器（5）和左聯軸器（7）連接所述轉動軸（6），在所述轉動軸（6）的右端設置有感應片（23），在右側的所述基座上設置有與所述感應片（23）配合的上中下三個接近開關（22）。

2.根據權利要求1所述一種套袋機械手，其特征在于：所述方形固定件包括與所述插刀轉動臂一體成型的固定部和活動部，所述活動部通過螺栓固定在所述固定部上。

3.根據權利要求1所述一種套袋機械手，其特征在于：所述插刀與所述插刀搖臂形成148°的夾角。

4.根據權利要求1所述一種套袋機械手，其特征在于：所述轉動軸（6）兩端通過軸承座（4）可轉動安裝在所述兩個所述基座（2）之間。

5.根據權利要求1所述一種套袋機械手，其特征在于：所述上下接近開關均通過螺栓與接近開關固定板（24）腰圓孔連接。

6.根據權利要求1所述一種套袋機械手，其特征在于：在所述插刀轉動臂（14）之間設置有對插刀搖臂（26）轉動角度進行限定的軸。

7.根據權利要求1所述一種套袋機械手，其特征在于：每個所述支撐板為兩個平行的板，兩個板的端部與轉動臂端部連接，固定所述袋夾氣缸軸（27），袋夾氣缸（12）通過袋夾氣缸軸（27）可轉動安裝在兩個所述板之間，且在兩個所述板的端部均設置有供固定所述上齒輪袋夾（18）和下齒輪袋夾（19）上的扇形齒輪的軸穿過的孔，所述軸兩端通過螺母固定。