[發明專利]設置方式判定裝置、設置方式判定用程序以及記錄介質

有效

• 申請號: 201910299997.8
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110385715B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 大橋俊伯
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

本發明提供一種設置方式判定裝置、設置方式判定用程序以及記錄介質，能夠判定自動機械的設置方式。設置方式判定裝置具備：推定轉矩取得部(41)，其取得在能夠用于自動機械(2)的多個設置方式中的所設定的設置方式下為了使保持自動機械(2)的姿勢的靜止狀態得以維持而需要的推定轉矩，自動機械(2)具有通過伺服電動機(35)驅動的至少一個軸；實際轉矩計算部(42)，其計算為了維持靜止狀態而通過伺服電動機(35)實際賦予的實際轉矩；以及判定部(43)，其根據與設定的設置方式對應的推定轉矩與實際轉矩之間的差來判定所設定的設置方式與自動機械的實際的設置方式是否不同。

技術領域

本發明涉及例如判定自動機械的設置方式的設置方式判定裝置、設置方式判定用計算機程序以及記錄了這樣的計算機程序的記錄介質。

背景技術

為了適當地控制具有機械臂等可動部，且使用伺服電動機來驅動該可動部的機器人或機床這樣的自動機械，需求正確地設定對于成為控制對象的可動部的運動特性賦予影響的信息。因此，提出以下一種技術(例如參照日本特開2016-87700號公報)，根據基于預先設定的負載信息計算出的為了保持自動機械的姿勢而需要的推定轉矩以及為了保持姿勢而實際賦予的實際轉矩之間的誤差來判定是否適當地設定了負載信息。

另外，提出以下一種技術(例如參照日本特開平9-91004號公報)，根據使機器人采取靜止姿勢的狀態下的各軸的值、轉矩指令等來推定機器人的姿勢和各軸的轉矩，并使用該推定結果來推定負載重量。并且，提出了以下一種技術(例如參照日本特開2011-235374號公報)，不假設工件重量而是根據向電動機發送的轉矩指令與對抓持的工件的重量進行響應而實際產生的轉矩之間的差異，來推定工件的重量以及重心位置。并且，提出了以下一種技術(例如參照日本特開2004-345030號公報)，重量物抓持裝置根據所抓持的重量物的種類在臺車前進方向上前后滑動移動，由此定位在適當的位置。

發明內容

在自動機械中，在由于重力而受到影響的軸中，由于重力而產生的負載力矩根據設置方式而發生變化。因此，為了適當地控制這樣的自動機械，使用根據設置方式而設定的自動機械的控制信息。因此，要求正確地設定表示自動機械的設置方式的信息。

在一個側面，目的在于提供一種能夠判定自動機械的設置方式的設置方式判定裝置。

根據一個實施方式，提供一種設置方式判定裝置。該設置方式判定裝置具備：推定轉矩取得部，其取得在能夠用于自動機械的多個設置方式中的所設定的設置方式下為了使保持該自動機械的姿勢的靜止狀態得以維持而需要的推定轉矩，該自動機械具有通過伺服電動機驅動的至少一個軸；實際轉矩計算部，其計算為了維持靜止狀態而通過伺服電動機實際賦予的實際轉矩；以及判定部，其根據與設定的設置方式對應的推定轉矩與實際轉矩之間的差來判定所設定的設置方式與自動機械的實際的設置方式是否不同。

根據其他實施方式，提供一種設置方式判定用計算機程序。該設置方式判定用計算機程序包含用于使計算機執行以下處理的命令：取得在能夠用于自動機械的多個設置方式中的所設定的設置方式下為了使保持該自動機械的姿勢的靜止狀態得以維持而需要的推定轉矩，計算為了維持靜止狀態而通過伺服電動機實際賦予的實際轉矩，根據與設定的設置方式對應的推定轉矩與實際轉矩之間的差來判定所設定的設置方式與自動機械的實際的設置方式是否不同，上述自動機械具有通過伺服電動機驅動的至少一個軸。

另外，根據其他實施方式，提供一種記錄了設置方式判定用計算機程序的記錄介質。在該記錄介質中記錄的設置方式判定用計算機程序包含用于使計算機執行以下處理的命令：取得在能夠用于自動機械的多個設置方式中的所設定的設置方式下為了使保持該自動機械的姿勢的靜止狀態得以維持而需要的推定轉矩，計算為了維持靜止狀態而通過伺服電動機實際賦予的實際轉矩，根據與設定的設置方式對應的推定轉矩與實際轉矩之間的差來判定所設定的設置方式與自動機械的實際的設置方式是否不同，上述自動機械具有通過伺服電動機驅動的至少一個軸。