[發(fā)明專(zhuān)利]設(shè)置方式判定裝置、設(shè)置方式判定用程序以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910299997.8
• 申請(qǐng)日: 2019-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110385715B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大橋俊伯
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種設(shè)置方式判定裝置，其特征在于，具備：

推定轉(zhuǎn)矩取得部，其取得在能夠用于自動(dòng)機(jī)械的多個(gè)設(shè)置方式中的所設(shè)定的設(shè)置方式下為了使保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)的靜止?fàn)顟B(tài)得以維持而需要的推定轉(zhuǎn)矩，上述自動(dòng)機(jī)械具有通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸；

實(shí)際轉(zhuǎn)矩計(jì)算部，其計(jì)算為了維持上述靜止?fàn)顟B(tài)而通過(guò)上述伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)際賦予的實(shí)際轉(zhuǎn)矩；以及

判定部，其在上述推定轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向與上述實(shí)際轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向不同時(shí)，判定為所設(shè)定的上述設(shè)置方式與上述自動(dòng)機(jī)械的實(shí)際的設(shè)置方式不同，

上述判定部在上述推定轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向與上述實(shí)際轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向不同的軸的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量以上時(shí)，判定為所設(shè)定的上述設(shè)置方式與上述自動(dòng)機(jī)械的實(shí)際的設(shè)置方式不同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)置方式判定裝置，其特征在于，

上述設(shè)置方式判定裝置還具備通知部，該通知部通知所設(shè)定的上述設(shè)置方式與上述自動(dòng)機(jī)械的實(shí)際的設(shè)置方式是否不同的判定結(jié)果。

3.一種記錄了設(shè)置方式判定用計(jì)算機(jī)程序的記錄介質(zhì)，其特征在于，

該設(shè)置方式判定用計(jì)算機(jī)程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

取得在能夠用于自動(dòng)機(jī)械的多個(gè)設(shè)置方式中的所設(shè)定的設(shè)置方式下為了使保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)的靜止?fàn)顟B(tài)得以維持而需要的推定轉(zhuǎn)矩，上述自動(dòng)機(jī)械具有通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸，

計(jì)算為了維持上述靜止?fàn)顟B(tài)而通過(guò)上述伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)際賦予的實(shí)際轉(zhuǎn)矩，

在上述推定轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向與上述實(shí)際轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向不同時(shí)，判定為所設(shè)定的上述設(shè)置方式與上述自動(dòng)機(jī)械的實(shí)際的設(shè)置方式不同，

在上述推定轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向與上述實(shí)際轉(zhuǎn)矩所對(duì)應(yīng)的上述伺服電動(dòng)機(jī)的輸出方向不同的軸的數(shù)量為預(yù)定數(shù)量以上時(shí)，判定為所設(shè)定的上述設(shè)置方式與上述自動(dòng)機(jī)械的實(shí)際的設(shè)置方式不同。

4.一種設(shè)置方式判定裝置，其特征在于，具備：

推定轉(zhuǎn)矩取得部，其對(duì)于能夠用于自動(dòng)機(jī)械的多個(gè)設(shè)置方式中的各個(gè)設(shè)置方式，取得在該設(shè)置方式下為了使保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)的靜止?fàn)顟B(tài)得以維持而需要的推定轉(zhuǎn)矩，上述自動(dòng)機(jī)械具有通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)軸；

實(shí)際轉(zhuǎn)矩計(jì)算部，其計(jì)算為了維持上述靜止?fàn)顟B(tài)而通過(guò)上述伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)際賦予的實(shí)際轉(zhuǎn)矩；以及

推定部，其計(jì)算上述多個(gè)設(shè)置方式各自的上述推定轉(zhuǎn)矩與上述實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的差的絕對(duì)值，將上述多個(gè)設(shè)置方式中的上述差的絕對(duì)值為最小的設(shè)置方式推定為上述自動(dòng)機(jī)械的實(shí)際的設(shè)置方式。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)置方式判定裝置，其特征在于，

上述推定部根據(jù)關(guān)于上述多個(gè)設(shè)置方式中的預(yù)定的設(shè)置方式的上述實(shí)際轉(zhuǎn)矩相對(duì)于上述推定轉(zhuǎn)矩的比，求出對(duì)于按照上述預(yù)定的設(shè)置方式設(shè)置了上述自動(dòng)機(jī)械時(shí)的上述自動(dòng)機(jī)械的傾斜角。

6.一種記錄了設(shè)置方式判定用計(jì)算機(jī)程序的記錄介質(zhì)，其特征在于，

該設(shè)置方式判定用計(jì)算機(jī)程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

對(duì)于能夠用于自動(dòng)機(jī)械的多個(gè)設(shè)置方式中的各個(gè)設(shè)置方式，取得在該設(shè)置方式下為了使保持上述自動(dòng)機(jī)械的姿勢(shì)的靜止?fàn)顟B(tài)得以維持而需要的推定轉(zhuǎn)矩，上述自動(dòng)機(jī)械具有通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)軸，

計(jì)算為了維持上述靜止?fàn)顟B(tài)而通過(guò)上述伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)際賦予的實(shí)際轉(zhuǎn)矩，

計(jì)算上述多個(gè)設(shè)置方式各自的上述推定轉(zhuǎn)矩與上述實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的差的絕對(duì)值，將上述多個(gè)設(shè)置方式中的上述差的絕對(duì)值為最小的設(shè)置方式推定為上述自動(dòng)機(jī)械的實(shí)際的設(shè)置方式。