[發(fā)明專利]C形臂X射線機(jī)及系統(tǒng)、碰撞監(jiān)控方法及裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910298344.8 | 申請(qǐng)日： | 2019-04-15 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110101400B | 公開（公告）日： | 2023-08-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 童鈺;荊戈;張劍橋 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 西門子（深圳）磁共振有限公司 |
| 主分類號(hào)： | A61B6/00 | 分類號(hào)： | A61B6/00;A61B6/04;A61B6/10;A61B6/06 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 形臂 射線 系統(tǒng) 碰撞 監(jiān)控 方法 裝置 | ||
1.一種C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)的碰撞監(jiān)控裝置，其特征在于，包括：
一攝像模塊（210、310），所述攝像模塊包括至少三個(gè)攝像機(jī)，用于采集C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)上至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件周圍的視頻圖像，得到至少三通道的視頻流；
一圖像處理模塊（220、320），用于根據(jù)所述視頻圖像確定所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件周圍的場景，所述圖像處理模塊（220）包括：
一圖像提取單元（221），用于對(duì)來自所述至少三個(gè)攝像機(jī)的至少三通道的視頻流進(jìn)行同步處理，并按照設(shè)定頻率提取所述至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像；
一圖像識(shí)別單元（222），用于對(duì)所述至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像進(jìn)行目標(biāo)保護(hù)部件的識(shí)別以及場景分析，得到至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件的相對(duì)位置關(guān)系；和
一圖像預(yù)處理單元（223），用于對(duì)所述圖像提取單元（221）提取的至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像進(jìn)行目標(biāo)物識(shí)別，所述目標(biāo)物為所述C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)；并在所述至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像中將除識(shí)別出的目標(biāo)物之外的對(duì)象從該圖像中去除，將去除了所述對(duì)象的圖像提供給一訓(xùn)練好的圖像補(bǔ)全模型中，并得到所述圖像補(bǔ)全模型輸出的補(bǔ)全圖像；其中，所述圖像識(shí)別單元（222）基于補(bǔ)全后的至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像執(zhí)行所述進(jìn)行目標(biāo)保護(hù)部件的識(shí)別及場景分析的操作；以及
一控制模塊（230、340），用于根據(jù)通過所述圖像識(shí)別單元（222）得到的所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件的相對(duì)位置關(guān)系確定是否存在可能的碰撞，確定存在可能的碰撞時(shí)，控制C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)停止運(yùn)動(dòng)或減速運(yùn)動(dòng)；
其中，所述C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)包括一C形臂X射線機(jī)（10）和一患者檢測臺(tái)（20）；所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件包括：所述患者檢測臺(tái)（20）的床板（201）、以及X射線源（104）和/或X射線接收器（103）和/或C形臂（101）至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)的碰撞監(jiān)控裝置，其特征在于，
所述至少三個(gè)攝像機(jī)包括下述攝像機(jī)中的至少三臺(tái)：位于所述C形臂X射線機(jī)（10）正上方、正前方、兩個(gè)側(cè)方的攝像機(jī)、以及位于所述患者檢測臺(tái)（20）兩個(gè)側(cè)方的攝像機(jī)，用于分別從不同方向采集所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件周圍的視頻圖像，得到所述至少三通道的視頻流。
3.一種C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的碰撞監(jiān)控裝置。
4.一種C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)的碰撞監(jiān)控方法，其特征在于，包括：
采集C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)上至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件周圍的視頻圖像，得到至少三通道的視頻流（S42）；
根據(jù)所述視頻圖像確定所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件周圍的場景（S44），包括：對(duì)所述至少三通道的視頻流進(jìn)行同步處理，并按照設(shè)定頻率提取所述至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像；對(duì)所述至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像進(jìn)行目標(biāo)保護(hù)部件的識(shí)別以及場景分析，得到至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件的相對(duì)位置關(guān)系；
對(duì)所述至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像進(jìn)行目標(biāo)物識(shí)別；所述目標(biāo)物為所述C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)；
在所述至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像中將除所識(shí)別出的目標(biāo)物之外的對(duì)象從該圖像中摳除；
將摳除了所述對(duì)象的圖像提供給一訓(xùn)練好的圖像補(bǔ)全模型中，并得到所述圖像補(bǔ)全模型輸出的補(bǔ)全圖像；
所述對(duì)至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像進(jìn)行目標(biāo)保護(hù)部件的識(shí)別以及場景分析為：基于補(bǔ)全后至少三通道的對(duì)應(yīng)圖像進(jìn)行目標(biāo)保護(hù)部件的識(shí)別及場景分析；
根據(jù)所得到的所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件的相對(duì)位置關(guān)系確定是否存在可能的碰撞，并在存在可能的碰撞時(shí)，控制C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)停止運(yùn)動(dòng)或減速運(yùn)動(dòng)（S46）；
其中，所述C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)包括一C形臂X射線機(jī)和一患者檢測臺(tái)；所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件包括：所述患者檢測臺(tái)的床板、以及X射線源和/或X射線接收器和/或C形臂至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)的碰撞監(jiān)控方法，其特征在于，
所述采集C形臂X射線機(jī)系統(tǒng)上至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件周圍的視頻圖像包括：分別從至少三個(gè)方向采集所述至少兩個(gè)目標(biāo)保護(hù)部件周圍的視頻圖像，得到至少三通道的視頻流；所述至少三個(gè)方向包括：所述C形臂X射線機(jī)的正上方、正前方、兩個(gè)側(cè)方以及所述患者檢測臺(tái)的兩個(gè)側(cè)方中的至少三個(gè)方向。
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