[發明專利]機械手和抓料設備

有效

• 申請號: 201910298032.7
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN109910036B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 胡富軍
• 申請（專利權）人: 廣東天機工業智能系統有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王錦河;崔明思

本發明涉及一種機械手，包括：夾爪、壓合塊、以及連接壓合塊的驅動器。夾爪包括：固定爪、連接固定爪的活動爪、以及連接活動爪的彈性件；固定爪與活動爪之間設有活動間隙；固定爪和活動爪用于插入工件的孔位中；壓合塊用于壓迫活動爪克服彈性件的彈性力以改變活動間隙的寬度；驅動器用于驅動壓合塊動作。同時，還提供一種抓料設備。本發明的有益效果為：通過可插入到工件的孔位的夾爪，利用驅動器驅動夾爪以實現脹緊的方式來抓取工件，既能夠有效地抓取工件，又可以保護工件。

技術領域

本發明涉及機械加工技術領域，特別是涉及一種機械手，以及一種抓料設備。

背景技術

在工業的自動化生產中，經常需要利用機械手進行抓料以將工件在不同工序之間轉移。

傳統的機械手，大多數采用真空吸附或者夾爪夾持的方式進行抓料。對于形狀較為特殊的工件，例如線圈或者磁芯等帶有孔位的圓柱狀的工件，難以通過真空吸附的方式進行抓料。而夾爪夾持的方式雖然能夠有效地抓取工件，但是容易把工件夾變形，導致工件出現損傷。因此，需要研發一種新型的機械手，既能夠有效地抓取工件，又可以保護工件。

發明內容

基于此，本發明提供一種機械手，其通過可插入到工件的孔位的夾爪，利用驅動器驅動夾爪以實現脹緊的方式來抓取工件，既能夠有效地抓取工件，又可以保護工件。

一種機械手，包括：

夾爪；夾爪包括：固定爪、連接固定爪的活動爪、以及連接活動爪的彈性件；固定爪與活動爪之間設有活動間隙；固定爪和活動爪用于插入工件的孔位中；

壓合塊；壓合塊用于壓迫活動爪克服彈性件的彈性力以改變活動間隙的寬度；以及

連接壓合塊的驅動器；驅動器用于驅動壓合塊動作。

上述機械手，當需要抓料時，通過驅動器驅動壓合塊動作，使得壓合塊擠壓夾爪的活動爪，活動爪與固定爪之間的活動間隙縮小并且彈性件形變，此時，固定爪和活動爪可以插入到工件的孔位中。接著，驅動器復位，壓合塊和活動爪在彈性件的彈性力的作用下復位，使得活動爪和固定爪通過脹緊的方式抓住工件。當需要放料時，通過驅動器驅動壓合塊再次擠壓活動爪即可。通過上述設計，通過可插入到工件的孔位的夾爪，利用驅動器驅動夾爪以實現脹緊的方式來抓取工件，既能夠有效地抓取工件，又可以保護工件。

在其中一個實施例中，夾爪的數量為多個且均通過壓合塊實現同步動作。通過壓合塊帶動多個夾爪同步動作，可以實現多個工件的同時抓取，有效地提高工作效率。

在其中一個實施例中，壓合塊設有鉸接部、擠壓部、以及驅動部；擠壓部用于壓迫活動夾爪；驅動部連接驅動器以帶動擠壓部以鉸接部為中心旋轉。鉸接部、擠壓部、以及驅動部構成杠桿式的聯動結構，結構簡單和高效。

在其中一個實施例中，鉸接部位于擠壓部與驅動部之間；或，擠壓部和驅動部均位于鉸接部的同一側。根據設備的空間大小和零件的布局需求，可以將擠壓部和驅動部設置于鉸接部的相對側，又或者是將擠壓部和驅動部設置于鉸接部的同一側。

在其中一個實施例中，壓合塊設有鉸接部和擠壓部；擠壓部用于壓迫活動夾爪；鉸接部連接驅動器以帶動擠壓部以鉸接部為中心旋轉。通過驅動器帶動以鉸接部為中心而旋轉，從而帶動擠壓部動作。

在其中一個實施例中，驅動器為氣缸或者電機。根據不同的控制系統設計的要求，可以采用氣缸或者電機作為驅動器。

在其中一個實施例中，彈性件為彈簧、或者彈片、或者彈性膠塊。根據不同的空間布局需求，可以選擇彈簧、或者彈片、或者彈性膠塊作為彈性件。

在其中一個實施例中，固定爪設有用于插入工件的孔位中的第一尖端部，活動爪設有用于插入工件的孔位中的第二尖端部；活動間隙位于第一尖端部與第二尖端部之間。第一尖端部和第二尖端部便于夾爪插入到工件的孔位中。