[發(fā)明專利]機械手和抓料設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910298032.7
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN109910036B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡富軍
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東天機工業(yè)智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王錦河;崔明思

1.一種機械手，其特征在于：包括：

夾爪；所述夾爪包括：固定爪、連接所述固定爪的活動爪、以及連接所述活動爪的彈性件；所述固定爪與所述活動爪之間設(shè)有活動間隙；所述固定爪和所述活動爪用于插入工件的孔位中；

壓合塊；所述壓合塊用于壓迫所述活動爪克服所述彈性件的彈性力以改變所述活動間隙的寬度；以及

連接所述壓合塊的驅(qū)動器；所述驅(qū)動器用于驅(qū)動所述壓合塊動作以遠離所述活動爪或與所述活動爪相抵而壓迫所述活動爪；

所述固定爪設(shè)有用于插入工件的孔位中的第一尖端部，所述活動爪設(shè)有用于插入工件的孔位中的第二尖端部；所述活動間隙位于所述第一尖端部與所述第二尖端部之間；所述活動爪上遠離所述第二尖端部的一端與所述固定爪上遠離所述第一尖端部的一端固定連接，所述彈性件位于所述活動爪與所述固定爪固定連接處的朝向所述活動間隙的一側(cè)；彈性件其一端為固定端，另一端則連接活動爪；彈性件用于為活動爪提供復(fù)位的作用力，并且該作用力也作為抓取工件的脹緊力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述夾爪的數(shù)量為多個且均通過所述壓合塊實現(xiàn)同步動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述壓合塊設(shè)有鉸接部、擠壓部、以及驅(qū)動部；所述擠壓部用于壓迫所述活動爪；所述驅(qū)動部連接所述驅(qū)動器以帶動所述擠壓部以所述鉸接部為中心旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述鉸接部位于所述擠壓部與所述驅(qū)動部之間；或，所述擠壓部和所述驅(qū)動部均位于所述鉸接部同一側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述壓合塊設(shè)有鉸接部和擠壓部；所述擠壓部用于壓迫所述活動爪；所述鉸接部連接所述驅(qū)動器以帶動所述擠壓部以所述鉸接部為中心旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述驅(qū)動器為氣缸或者電機。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述彈性件為彈簧、或者彈片、或者彈性膠塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，還包括：橫移組件和升降組件；所述橫移組件用于帶動所述夾爪調(diào)整水平方向的位置；所述升降組件用于帶動所述夾爪調(diào)整高度方向的位置。

9.一種抓料設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求1至8任一項所述的機械手。