[發明專利]一種立體倉庫出入庫控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201910297904.8
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110104358B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 盧強;張海鋒;張凡英;羅中會;石超磊
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 天津三元專利商標代理有限責任公司 12203
• 代理人: 高鳳榮

1.一種立體倉庫出入庫控制方法，其特征在于，立體倉庫的入庫口線體設置有多個入庫口工位，所述立體倉庫的出庫口線體設置有多個出庫口工位，在立體倉庫內設置有多個堆垛機工位，各個堆垛機工位與入庫口線體上各個入庫口工位一一對應，形成多個并行設置的入庫通道，各個堆垛機工位與出庫口線體上各個出庫口工位一一對應，形成多個并行設置的出庫通道，所述方法應用于所述立體倉庫，包括：

根據接收到的出入庫請求，確定待操作的多個目標工位；

向與各個目標工位對應的堆垛機工位發送控制指令，以供各個所述堆垛機工位分別通過多個并行設置的入庫通道完成多工位入庫控制，或通過多個并行設置的出庫通道完成多工位出庫控制；

其中，所述根據接收到的出入庫請求，確定待操作的多個目標工位，包括：

當立體倉庫進行入庫時，接收所述入庫口線體發送的第一貨物入庫請求，所述第一貨物入庫請求中攜帶有目標入庫口工位的工位信息，所述目標入庫口工位為入庫口線體上裝配有貨物的工位，根據所述工位信息確定待操作的目標入庫口工位；

當立體倉庫進行出庫時，接收出庫口線體發送的第一貨物出庫請求，所述第一貨物出庫請求中攜帶有目標出庫口工位的工位信息，所述目標出庫口工位為請求貨物的出庫口工位，根據所述第一貨物出庫請求確定待操作的目標出庫口工位。

2.根據權利要求1所述的立體倉庫出入庫控制方法，其特征在于，所述向與各個目標工位對應的堆垛機工位發送控制指令，以供各個所述堆垛機工位分別通過多個并行設置的入庫通道完成多工位入庫控制，包括：

向與各個目標入庫口工位對應的堆垛機工位發送取貨指令，所述取貨指令中包括貨物的存放位置信息，以供各個所述堆垛機工位分別到對應的目標入庫口工位完成取貨操作，并根據所述存放位置信息將貨物放置到所述立體倉庫。

3.根據權利要求2所述的立體倉庫出入庫控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當各個所述堆垛機工位根據所述存放位置信息將貨物放置到立體倉庫之后，接收各個堆垛機工位發送的入庫完成信號；

根據所述入庫完成信號判定完成取貨指令的目標堆垛機工位；

向所述目標堆垛機工位發送第一等待指令，所述第一等待指令中包括所述目標堆垛機工位的第一等待位置信息，以供所述目標堆垛機工位返回所述第一等待位置信息對應的等待位置，并等待下一個控制指令。

4.根據權利要求3所述的立體倉庫出入庫控制方法，其特征在于，在向所述目標堆垛機工位發送第一等待指令之前，所述方法還包括：

判斷是否再次接收到所述入庫口線體發送的第二貨物入庫請求；

若收到，則判斷所述第二貨物入庫請求中是否攜帶有與所述目標堆垛機工位對應的入庫口工位的工位信息；

若所述第二貨物入庫請求中攜帶有與所述目標堆垛機工位對應的入庫口工位的工位信息，則向所述目標堆垛機工位發送下一個取貨指令。

5.根據權利要求1所述的立體倉庫出入庫控制方法，其特征在于，所述向與各個目標工位對應的堆垛機工位發送控制指令，以供各個所述堆垛機工位分別通過多個并行設置的出庫通道完成多工位出庫控制，包括：

向與各個目標出庫口工位對應的堆垛機工位發送放貨指令，所述放貨指令中包括待出庫貨物的當前存放位置信息，以供各個所述堆垛機工位根據待出庫貨物的當前存放位置信息到對應的存放位置取貨，并將取到的待出庫貨物分別放置到對應的目標出庫口工位完成放貨操作。

6.根據權利要求5所述的立體倉庫出入庫控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當各個所述堆垛機工位將取到的待出庫貨物分別放置到對應的目標出庫口工位完成放貨操作之后，接收堆垛機工位發送的出庫完成信號；

根據所述出庫完成信號判定完成放貨指令的目標堆垛機工位；

向所述目標堆垛機工位發送第二等待指令，所述第二等待指令中包括所述目標堆垛機工位的第二等待位置信息，以供所述目標堆垛機工位返回所述第二等待位置信息對應的等待位置，等待下一個控制指令。