[發明專利]一種非線性規劃的RGV動態調度方法有效
| 申請號： | 201910296702.1 | 申請日： | 2019-04-14 |
| 公開（公告）號： | CN110187673B | 公開（公告）日： | 2021-04-20 |
| 發明（設計）人： | 李光偉;夏志樂;胡慧敏;王蒙蒙 | 申請（專利權）人： | 臺州學院 |
| 主分類號： | G05B19/4065 | 分類號： | G05B19/4065 |
| 代理公司： | 杭州賽科專利代理事務所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 郭薇 |
| 地址： | 318001 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 非線性 規劃 rgv 動態 調度 方法 | ||
本發明涉及一種非線性規劃的RGV動態調度方法，計算RGV從前一道工序到后一道工序的路徑集合
技術領域
本發明涉及一般的控制或調節系統；這種系統的功能單元；用于這種系統或單元的監視或測試裝置的技術領域，特別涉及一種非線性規劃的RGV動態調度方法。
背景技術
RGV，是有軌制導車輛(Rail Guided Vehicle)的英文縮寫，可用于各類高密度儲存方式的倉庫，其可以根據指令自動控制移動方向和距離，并一般自帶一個機械手臂、兩只機械手爪和物料清洗槽，能夠完成上下料及清洗物料等作業任務；小車通道可設計任意長，提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛入巷道，安全性高，有效提高倉庫的運行效率。
現有技術中，RGV的調度策略比較單一，在處理較為復雜的智能加工系統時，存在易出錯、耗時等問題，無法較好完成系統工作，導致工作進度滯后，銜接不順暢。
發明內容
本發明解決了現有技術中，RGV的調度策略比較單一，在處理較為復雜的智能加工系統時，易出錯、耗時，無法較好完成系統工作，導致工作進度滯后，銜接不順暢的問題，提供了一種優化的非線性規劃的RGV動態調度方法。
本發明所采用的技術方案是，一種非線性規劃的RGV動態調度方法，所述方法包括以下步驟：
步驟1：以{H1，H2，…，Hm}分別對應執行第m道工序的機床集合；{H1，H2，…，Hm}初始化，滿足H1∪H2∪…∪Hm＝{CNCj#|j＝1，2，…，N}且任意兩個子集合沒有交集，其中，j為機床索引，N為機床的總臺數，N為偶數；以k為工序索引，k為1至m的整數，k初始化為1；
步驟2：計算RGV從前一道工序的位置l1到后一道工序的位置l2的所有路徑集合L；
步驟3：設置主目標函數f1(Hk，Hk+1)，使得單位時間完成的前一道工序和后一道工序的數量差最小；設置次目標函數f2(Hk，Hk+1)，使得定量物料從前一道工序的機床運輸到后一道工序的機床的總時間之和最小；
步驟4：以h為的Hk一個非空子集，轉移h到Hk+1；計算轉移后的f1′(Hk，Hk+1)和f2′(Hk，Hk+1)，以Δf1＝f′1(Hk，Hk+1)-f1(Hk，Hk+1)，Δf2＝f′2(Hk，Hk+1)-f2(Hk，Hk+1)；
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