[發明專利]一種非線性規劃的RGV動態調度方法

有效

• 申請號: 201910296702.1
• 申請日: 2019-04-14
• 公開（公告）號: CN110187673B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 李光偉;夏志樂;胡慧敏;王蒙蒙
• 申請（專利權）人: 臺州學院
• 主分類號: G05B19/4065
• 分類號: G05B19/4065
• 代理公司: 杭州賽科專利代理事務所(普通合伙) 33230
• 代理人: 郭薇

1.一種非線性規劃的RGV動態調度方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：

步驟1：以{H₁，H₂，…，H_m}分別對應執行第m道工序的機床集合；{H₁，H₂，…，H_m}初始化，滿足H₁UH₂U…UH_m＝{CNC_j#|j＝1，2，…，N}且任意兩個子集合沒有交集，其中，j為機床索引，N為機床的總臺數，N為偶數；以k為工序索引，k為1至m的整數，k初始化為1；

步驟2：計算RGV從前一道工序的位置l₁到后一道工序的位置l₂的所有路徑集合L；

步驟3：設置主目標函數f₁(H_k，H_k+1)，使得單位時間完成的前一道工序和后一道工序的數量差最小；設置次目標函數f₂(H_k，H_k+1)，使得定量物料從前一道工序的機床運輸到后一道工序的機床的總時間之和最小；

所述步驟3包括以下步驟：

步驟3.1：令處理前一道工序機床機器的數量e₁＝card(H_k)，處理后一道工序機床機器的數量e₂＝card(H_k+1)，e₂＝N-e₁；

步驟3.2：其中，c₁和c₂分別為機床加工物料完成前一道工序和后一道工序的所需時間；

步驟3.3：其中，前一道工序的位置l₁和后一道工序的位置l₂間的權重

步驟4：以h為的H_k一個非空子集，轉移h到H_k+1；計算轉移后的f₁′(H_k，H_k+1)和f₂′(H_k，H_k+1)，以Δf₁＝f′₁(H_k，H_k+1)-f₁(H_k，H_k+1)，Δf₂＝f′₂(H_k，H_k+1)-f₂(H_k，H_k+1)；

所述步驟4中，令e₃＝card(h)，轉移后主目標函數差轉移后次目標函數差其中，L’為轉移后的路徑集合；

步驟5：以P為替換接受的概率，得到最優解(H_k，H_k+1)，其中，b為任一RGV自前一道工序的機床運輸到后一道工序的機床的次數，T為f₁(H_k，H_k+1)，b＞0，T＞0；

步驟6：若未收斂，直接返回步驟4；若收斂，以最優解(H_k，H_k+1)確定每臺機床編號對應的工序，判斷k是否等于m-1，若否，k＝k+1，返回步驟3，若是，進行下一步；

步驟7：計算minT＝T₁+T₂+T₃+T₄，其中，T₁、T₂、T₃、T₄分別表示加工n個物料RGV的移動總時間、清洗總時間、上下料總時間和等待總時間。