[發明專利]車輛視覺范圍擴展方法、裝置、系統和計算機設備

有效

• 申請號: 201910296492.6
• 申請日: 2019-04-13
• 公開（公告）號: CN111833627B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 馬濰;瞿仕波
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;B60R1/22
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃曉慶;張志剛

1.一種車輛視覺范圍擴展方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的定位信息、當前行駛狀態，以及目標路側單元的路側單元位置信息；

根據所述定位信息、所述當前行駛狀態和所述路側單元位置信息確定所述車輛的運動態勢，及所述車輛與所述目標路側單元的當前距離；

確定所述車輛的當前視野距離和所述目標路側單元與下一路側單元之間的路側間隔距離，所述下一路側單元為沿當前行駛速度的方向，與所述目標路側單元相鄰的路側單元；

根據所述路側間隔距離和所述當前視野距離的差，得到遠離傳輸范圍值；

當根據所述運動態勢、所述當前距離、所述當前視野距離和所述遠離傳輸范圍值確定所述車輛處于所述目標路側單元預設的視頻傳輸范圍內時，獲取由所述目標路側單元發送的路側視頻數據；

將所述路側視頻數據和車載感知設備獲取的車載視頻數據進行拼接，得到道路感知視頻數據，并將所述道路感知視頻數據發送至顯示設備進行顯示。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前行駛狀態包括當前行駛速度；所述根據所述定位信息、所述當前行駛狀態和所述路側單元位置信息確定所述車輛的運動態勢，及所述車輛與所述目標路側單元的當前距離包括：

根據所述定位信息和所述路側單元位置信息，確定所述車輛與所述目標路側單元的當前距離；

根據所述路側單元位置信息、所述定位信息和所述當前行駛速度的方向確定所述車輛的運動態勢。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當根據所述運動態勢、所述當前距離、所述當前視野距離和所述遠離傳輸范圍值確定所述車輛處于所述目標路側單元預設的視頻傳輸范圍內時，獲取由所述目標路側單元發送的路側視頻數據包括：

當所述運動態勢為接近態勢、且所述當前距離不超過所述當前視野距離時，或當所述運動態勢為遠離態勢、且所述當前距離小于所述遠離傳輸范圍值時，確定所述車輛處于所述視頻傳輸范圍內，接收由所述目標路側單元廣播發送的路側視頻數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛的當前視野距離包括：

獲取所述車載感知設備感知得到的車載視頻數據；

確定所述車載視頻數據中各幀圖像的灰度直方圖，并根據所述灰度直方圖的分布確定當前光照狀態；

根據所述當前光照狀態確定所述車輛的當前視野距離；或

根據接收到的視距設置命令，確定所述車輛的當前視野距離。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車載視頻數據包括前向視頻數據和后向視頻數據；所述將所述路側視頻數據和車載感知設備獲取的車載視頻數據進行拼接，得到道路感知視頻數據包括：

對所述前向視頻數據和所述后向視頻數據進行圖像預處理，得到前向預處理視頻和后向預處理視頻；

從所述路側視頻數據、所述前向預處理視頻和所述后向預處理視頻中確定拼接視頻源，以及各所述拼接視頻源分別對應的視頻源拼接位置；

按照各所述拼接視頻源分別對應的視頻源拼接位置，將各所述拼接視頻源拼接，得到道路感知視頻數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述道路感知視頻數據發送至顯示設備進行顯示包括：

獲取預顯示參數數據和所述預顯示參數數據在所述顯示設備中的預顯示位置；

根據在所述道路感知視頻數據中，所述預顯示位置對應的參數背景數據調整所述預顯示參數數據的像素，得到顯示參數數據；

將所述顯示參數數據和所述道路感知視頻數據發送至所述顯示設備進行顯示。

7.根據權利要求1至6任意一項所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的定位信息包括：

獲取所述車輛的自身定位信息；

當接收到由所述目標路側單元廣播發送的差分定位輔助數據時，根據所述差分定位輔助數據對所述自身定位信息進行校準，得到所述車輛的定位信息；

否則，將所述自身定位信息作為所述定位信息。