[發(fā)明專(zhuān)利]動(dòng)態(tài)跟蹤控制方法、裝置及控制設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910296039.5
• 申請(qǐng)日: 2019-04-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111815672B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪智凱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江宇視科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/246
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/246
• 代理公司: 北京超凡宏宇知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11463
• 代理人: 楊奇松

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種動(dòng)態(tài)跟蹤控制方法、裝置及控制設(shè)備，利用建立的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型將智能相機(jī)獲取的目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)位置轉(zhuǎn)換為絕對(duì)位置信息，并獲得視角所對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度范圍包含該絕對(duì)位置的跟蹤相機(jī)。再根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型將目標(biāo)對(duì)象的絕對(duì)位置信息轉(zhuǎn)換為相對(duì)于跟蹤相機(jī)的相對(duì)位置信息，并控制設(shè)備參數(shù)變化以使目標(biāo)對(duì)象保持在跟蹤相機(jī)的拍攝畫(huà)面的中間位置，從而實(shí)現(xiàn)跟蹤相機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的定位跟蹤。該動(dòng)態(tài)跟蹤控制方案，借助智能相機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別信息，并結(jié)合建立的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中其他相機(jī)的聯(lián)動(dòng)功能。改善了現(xiàn)有技術(shù)中的需要后臺(tái)設(shè)備進(jìn)行視頻分析處理所造成的處理量大、跟蹤滯后的缺陷。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及視頻監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種動(dòng)態(tài)跟蹤控制方法、裝置及控制設(shè)備。

背景技術(shù)

在使用監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)跟蹤時(shí)，非智能相機(jī)雖然具有遠(yuǎn)視野、大場(chǎng)景等特點(diǎn)，視野范圍較大，但是非智能相機(jī)無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)的目標(biāo)跟蹤的功能。為了改善非智能相機(jī)無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的定位跟蹤的問(wèn)題，一般利用后臺(tái)設(shè)備對(duì)非智能相機(jī)采集的視頻進(jìn)行分析處理，從而檢測(cè)出其中的目標(biāo)對(duì)象，進(jìn)而控制非智能相機(jī)跟蹤到目標(biāo)對(duì)象。這種方式需要后臺(tái)設(shè)備對(duì)視頻流進(jìn)行分析處理，處理量大且跟蹤滯后。此外，智能相機(jī)雖然能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)對(duì)象的動(dòng)態(tài)跟蹤，但是對(duì)目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別及查找過(guò)程處理量大，存在較大的處理負(fù)擔(dān)的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N動(dòng)態(tài)跟蹤控制方法、裝置及控制設(shè)備。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種動(dòng)態(tài)跟蹤控制方法，應(yīng)用于控制設(shè)備，所述控制設(shè)備分別與智能相機(jī)及非智能相機(jī)通信連接，所述控制設(shè)備中預(yù)存有所述非智能相機(jī)及所述智能相機(jī)的視角所對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度范圍，所述方法包括：

接收智能相機(jī)識(shí)別并發(fā)送的目標(biāo)對(duì)象的第一畫(huà)面坐標(biāo)，其中，所述第一畫(huà)面坐標(biāo)為所述目標(biāo)對(duì)象在所述智能相機(jī)的拍攝畫(huà)面中的坐標(biāo)；

根據(jù)預(yù)先建立的所述智能相機(jī)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，獲得與所述第一畫(huà)面坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)及高度值；

查找預(yù)存的所述經(jīng)緯度范圍，獲得視角所對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度范圍包含所述經(jīng)緯度坐標(biāo)的非智能相機(jī)和/或智能相機(jī)，作為跟蹤相機(jī)；

根據(jù)預(yù)先建立的所述跟蹤相機(jī)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，獲得與所述經(jīng)緯度坐標(biāo)及高度值對(duì)應(yīng)的第二三維坐標(biāo)，并獲得與所述第二三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第二畫(huà)面坐標(biāo)，其中，所述第二畫(huà)面坐標(biāo)為所述目標(biāo)對(duì)象在所述跟蹤相機(jī)的拍攝畫(huà)面中的坐標(biāo)；

基于預(yù)先建立的設(shè)備參數(shù)與三維坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述第二畫(huà)面坐標(biāo)和所述第二三維坐標(biāo)獲得使所述目標(biāo)對(duì)象處于所述跟蹤相機(jī)的拍攝畫(huà)面的中間位置的設(shè)備參數(shù)。

本申請(qǐng)另一實(shí)施例還提供一種動(dòng)態(tài)跟蹤控制裝置，應(yīng)用于控制設(shè)備，所述控制設(shè)備分別與智能相機(jī)及非智能相機(jī)通信連接，所述控制設(shè)備中預(yù)存有所述非智能相機(jī)及所述智能相機(jī)的視角所對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度范圍，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收智能相機(jī)識(shí)別并發(fā)送的目標(biāo)對(duì)象的第一畫(huà)面坐標(biāo)，其中，所述第一畫(huà)面坐標(biāo)為所述目標(biāo)對(duì)象在所述智能相機(jī)的拍攝畫(huà)面中的坐標(biāo)；

第一獲取模塊，用于根據(jù)預(yù)先建立的所述智能相機(jī)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，獲得與所述第一畫(huà)面坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)及高度值；

查找模塊，用于查找預(yù)存的所述經(jīng)緯度范圍，獲得視角所對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度范圍包含所述經(jīng)緯度坐標(biāo)的非智能相機(jī)和/或智能相機(jī)，作為跟蹤相機(jī)；

第二獲取模塊，用于根據(jù)預(yù)先建立的所述跟蹤相機(jī)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，獲得與所述經(jīng)緯度坐標(biāo)及高度值對(duì)應(yīng)的第二三維坐標(biāo)，并獲得與所述第二三維坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第二畫(huà)面坐標(biāo)，其中，所述第二畫(huà)面坐標(biāo)為所述目標(biāo)對(duì)象在所述跟蹤相機(jī)的拍攝畫(huà)面中的坐標(biāo)；

第三獲取模塊，用于基于預(yù)先建立的設(shè)備參數(shù)與三維坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述第二畫(huà)面坐標(biāo)和所述第二三維坐標(biāo)獲得使所述目標(biāo)對(duì)象處于所述跟蹤相機(jī)的拍攝畫(huà)面的中間位置的設(shè)備參數(shù)。