[發(fā)明專利]動態(tài)跟蹤控制方法、裝置及控制設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910296039.5
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN111815672B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪智凱
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江宇視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京超凡宏宇知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11463
• 代理人: 楊奇松

1.一種動態(tài)跟蹤控制方法，其特征在于，應(yīng)用于控制設(shè)備，所述控制設(shè)備分別與智能相機及非智能相機通信連接，所述控制設(shè)備中預(yù)存有所述非智能相機及所述智能相機的視角所對應(yīng)的經(jīng)緯度范圍，所述方法包括：

接收智能相機識別并發(fā)送的目標對象的第一畫面坐標，其中，所述第一畫面坐標為所述目標對象在所述智能相機的拍攝畫面中的坐標；

根據(jù)預(yù)先建立的所述智能相機的坐標轉(zhuǎn)換模型，獲得與所述第一畫面坐標對應(yīng)的經(jīng)緯度坐標及高度值；

查找預(yù)存的所述經(jīng)緯度范圍，獲得視角所對應(yīng)的經(jīng)緯度范圍包含所述經(jīng)緯度坐標的非智能相機和/或智能相機，作為跟蹤相機；

根據(jù)預(yù)先建立的所述跟蹤相機的坐標轉(zhuǎn)換模型，獲得與所述經(jīng)緯度坐標及高度值對應(yīng)的第二三維坐標，并獲得與所述第二三維坐標對應(yīng)的第二畫面坐標，其中，所述第二畫面坐標為所述目標對象在所述跟蹤相機的拍攝畫面中的坐標；

基于預(yù)先建立的設(shè)備參數(shù)與三維坐標系之間的對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述第二畫面坐標和所述第二三維坐標獲得使所述目標對象處于所述跟蹤相機的拍攝畫面的中間位置的設(shè)備參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動態(tài)跟蹤控制方法，其特征在于，所述坐標轉(zhuǎn)換模型包括畫面坐標、三維坐標及經(jīng)緯度坐標之間的對應(yīng)關(guān)系，所述方法還包括預(yù)先建立所述坐標轉(zhuǎn)換模型的步驟，該步驟包括：

為待標定相機建立三維坐標系，其中，所述待標定相機為任一智能相機或任一非智能相機；

獲得所述待標定相機的拍攝畫面內(nèi)的標定點的畫面坐標；

根據(jù)所述待標定相機的設(shè)備高度值及畫面坐標得到所述標定點在所述三維坐標系下的三維坐標；

根據(jù)所述待標定相機的經(jīng)緯度坐標，以及該待標定相機的拍攝畫面中的設(shè)定點的經(jīng)緯度坐標獲得所述標定點的經(jīng)緯度坐標，其中，所述設(shè)定點為已知經(jīng)緯度坐標的點；

根據(jù)所述標定點的畫面坐標、三維坐標及經(jīng)緯度坐標之間的關(guān)系得到所述坐標轉(zhuǎn)換模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的動態(tài)跟蹤控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待標定相機的設(shè)備高度值及畫面坐標得到所述標定點在所述三維坐標系下的三維坐標的步驟，包括：

獲得所述待標定相機的參考相機，其中，所述參考相機為拍攝畫面與所述待標定相機的拍攝畫面具有重合點的任一智能相機或任一非智能相機，所述標定點為所述重合點中的任意一點；

獲得所述標定點在所述參考相機的拍攝畫面中的畫面坐標；

根據(jù)所述待標定相機的設(shè)備高度值、所述參考相機的設(shè)備高度值、所述標定點在所述待標定相機的拍攝畫面中的畫面坐標以及所述標定點在所述參考相機的拍攝畫面中的畫面坐標，得到所述標定點在所述三維坐標系下的三維坐標。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動態(tài)跟蹤控制方法，其特征在于，所述方法還包括獲得所述非智能相機或智能相機的視角所對應(yīng)的經(jīng)緯度范圍的步驟，該步驟包括：

針對任一非智能相機或智能相機，獲得所述非智能相機或智能相機的設(shè)備參數(shù)可變范圍；

根據(jù)所述設(shè)備參數(shù)可變范圍獲得所述非智能相機或智能相機的可視起點、可視最遠距離及可視角度；

根據(jù)所述非智能相機或智能相機的經(jīng)緯度值、所述可視起點、可視最遠距離及可視角度計算得到所述非智能相機或智能相機可視的經(jīng)緯度范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動態(tài)跟蹤控制方法，其特征在于，所述非智能相機或智能相機可視的經(jīng)緯度范圍按以下公式計算得到：

J_x＝J₀+rcosθ

W_x＝W₀+rcosθ

θ∈(0°,α)，r∈(r₁,r₁+r₂)

其中，(J_x，W_x)為可視的經(jīng)緯度范圍，(J₀，W₀)為所述非智能相機或智能相機的經(jīng)緯度值，r₁為可視起點，r₁+r₂為可視最遠距離，α為可視角度。