[發明專利]一種高度可調節的萬向移動平臺

在審

• 申請號: 201910294620.3
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110067372A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 李兆凱;秦輝;李坤;趙陽;馬紀成;趙琦;蘇錦仕;馮沛赟;張露
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: E04G1/24
• 分類號: E04G1/24;B62D63/02
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 黃小梧

本發明提供了一種高度可調節的萬向移動平臺，包括底盤支架和設置在底盤支架上的舉升平臺，底盤支架的中部沿車輪行進方向縱向貫穿設有一梯形凹槽，梯形凹槽的頂部橫向延伸有兩個平臺；梯形凹槽的底部設置有一絲桿，舉升平臺穿過絲桿設置在梯形凹槽的上端，梯形凹槽的底部設置有舉升驅動裝置，舉升平臺通過舉升驅動裝置沿絲桿的高度方向進行移動。本發明實現了萬向移動平臺上所搭載平臺的舉升功能。

技術領域

本發明涉及移動平臺，具體涉及一種高度可調節的萬向移動平臺。

背景技術

在狹窄通道及彎道半徑小的通道內，傳統的移動裝置受到空間限制，使得人們把目光投向萬向移動裝置。現有的萬向移動方案主要包括腿式和輪式裝置，相比于腿式，輪式具有結構設計簡單、可移植性強、便于自動控制等優點。

常見的輪式萬向移動平臺主要基于麥克納姆輪、全向輪以及轉向驅動輪。麥克納姆輪，是一種將普通車輪的輪胎表面改制為成一定角度的小滾子的輪胎。其設計制作過程以及控制非常繁瑣，由于輪子的圓周上均勻分布了許多小滾子，在運動時與地面接觸不連續，所以不可避免地會產生振動與打滑，且由于輪胎表面由小滾子組成，承載力加在小滾子軸上，使單個輪胎的承載能力較低。全向輪的構造與麥克納姆輪類似也改造了輪胎表面，這就不可避免的面臨單個輪胎的承載能力弱的難題，而且其對輪胎的安裝也有一定的要求。另一種方案為轉向驅動輪，該輪是一種兼具轉向和驅動功能的車輪，但因其結構復雜、成本高等不足，當前較少使用。更重要的是，現有轉向驅動輪的設計高度較高，使得萬向移車平臺的總高度難以降低。

現有的升降平臺主要有固定剪叉式、車載移動剪叉式、導軌液壓式、車載折臂式等方案。其中，固定式與液壓導軌式不具備移動功能，車載式可移動，但不具備萬向移動功能，且平臺設計高度居高不下，在狹窄通道、對平臺駛入高度有要求等特殊作業環境中會受到限制。而且，現有的升降平臺主要依賴液壓機構實現，一旦缺乏維護，存在密封不嚴漏液的潛在隱患。

發明內容

針對現有技術中存在的不足，本發明的目的在于，提供一種高度可調節的萬向移動平臺，實現了萬向移動平臺的舉升功能。

為了解決上述技術問題，本申請采用如下技術方案予以實現：

一種高度可調節的萬向移動平臺，包括底盤支架和設置在底盤支架上的舉升平臺，所述底盤支架的中部沿車輪行進方向縱向貫穿設有一梯形凹槽，所述梯形凹槽的頂部橫向延伸有兩個平臺；

所述梯形凹槽的底部設置有一絲桿，所述舉升平臺穿過絲桿設置在梯形凹槽的上端，所述梯形凹槽的底部設置有舉升驅動裝置，所述舉升平臺通過舉升驅動裝置沿絲桿的高度方向進行移動。

進一步地，所述舉升裝置包括第三伺服電機和齒輪盤，所述第三伺服電機與齒輪盤相連接，所述齒輪盤中心與絲桿的底部固定連接。

進一步地，所述絲桿的外表面設置有外螺紋，所述舉升平臺上設置有一圓孔，所述圓孔的內側面設置有與絲桿外表面的外螺紋相匹配的內螺紋。

進一步地，所述圓孔設置在舉升平臺的中心，且梯形凹槽底部的四個角各設置有一導向穩定桿，所述舉升平臺的四個角各設置有四個與導向穩定桿相對應的導向孔。

進一步地，所述舉升平臺為一凸起結構，且該凸起結構的兩端沿縱向各延伸有一下降平臺。

進一步地，該萬向移動平臺還包括設置在底盤支架底部的車輪，其特征在于，所述底盤支架的中部沿車輪行進方向縱向貫穿設有一梯形凹槽，所述梯形凹槽的頂部橫向延伸有兩個平臺；

所述底盤支架的兩個平臺上分別設置有換向驅動裝置；