[發明專利]一種多自由度四旋翼無人機姿態測試裝置

在審

• 申請號: 201910293476.1
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN109927934A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 葛暢;年哲;何振鵬;錢俊澤;何銳;陳相呂;徐天澤
• 申請（專利權）人: 中國民航大學
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 龐學欣

1.一種多自由度四旋翼無人機姿態測試裝置，其特征在于：所述的裝置包括：框架(1)、外環架(2)、內環架(3)、上底座(4)、下底座(5)、調整座(6)、聯軸裝置(7)、旋轉編碼器(8)、直流電機(9)、編碼器固定裝置(10)和電機固定裝置(11)；其中，框架(1)為設有底板和頂板的正方體形框架，底板的中心處安裝有一個旋轉編碼器(8)，頂板的中心處安裝有一個直流電機(9)，并且框架(1)上的旋轉編碼器(8)與直流電機(9)的輸出軸垂直于底板或頂板且同軸設置；外環架(2)為圓環形結構且上下端及左右側部位共有四個等分點，其中上、下端等分點分別通過一個聯軸裝置(7)與固定于框架(1)頂板上的直流電機(9)輸出軸以及固定于框架(1)底板上的旋轉編碼器(8)輸出軸相連，因此外環架(2)能夠繞垂直方向的軸進行轉動；左側等分點處設有一個編碼器固定裝置(10)，編碼器固定裝置(10)內設有一個旋轉編碼器(8)，右側等分點處設有一個電機固定裝置(11)，電機固定裝置(11)內設有一個直流電機(9)，并且外環架(2)上的旋轉編碼器(8)與直流電機(9)的輸出軸平行于底板或頂板且同軸設置；內環架(3)與外環架(2)的結構相近，直徑小于外環架(2)的直徑，設置在外環架(2)的內側，內環架(3)的左側和右側等分點處分別通過一個聯軸裝置(7)與設置在上述編碼器固定裝置(10)內的旋轉編碼器(8)以及設置在電機固定裝置(11)內的直流電機(9)輸出軸相連接，因此內環架(3)能夠繞水平方向的軸進行翻轉；內環架(3)的上端等分點處設有一個電機固定裝置(11)，電機固定裝置(11)內設有一個直流電機(9)且直流電機(9)的輸出軸與一個聯軸裝置(7)的內端相連接，下端等分點處設有一個編碼器固定裝置(10)，編碼器固定裝置(10)內設有一個旋轉編碼器(8)且旋轉編碼器(8)的輸出軸上也與一個聯軸裝置(7)的內端相連接；調整座(6)為L形板狀結構，一側面上形成有多條豎向滑槽軌道，內環架(3)上每個聯軸裝置(7)的外端分別以能夠沿豎向滑槽軌道滑動的方式固定在一個調整座(6)上的豎向滑槽軌道內；兩個調整座(6)的另一側面分別連接在下底座(5)的兩端；下底座(5)呈板狀；上底座(4)也呈板狀，以可拆卸的方式固定在下底座(5)的一側面中部，外表面用于固定四旋翼無人機。

2.根據權利要求1所述的多自由度四旋翼無人機姿態測試裝置，其特征在于：所述的聯軸裝置(7)的一端為套筒式結構且與旋轉編碼器(8)或直流電機(9)的輸出軸通過頂絲連接，另一端為帶孔的平面或L形板且與外環架(2)、內環架(3)或調整座(6)上的豎向滑槽軌道通過螺栓螺母固定。

3.根據權利要求1所述的多自由度四旋翼無人機姿態測試裝置，其特征在于：所述的下底座(5)由位于中部的矩形固定環和連接在矩形固定環上兩個相對側邊上的兩個連接板構成，連接板的外端與調整座(6)的外端通過螺栓螺母固定，矩形固定環的每條邊中部形成有多個底座定位孔。

4.根據權利要求1所述的多自由度四旋翼無人機姿態測試裝置，其特征在于：所述的上底座(4)為矩形環狀，四角處分別向內突出形成有一塊支撐板(12)，支撐板(12)上形成有多個四旋翼無人機機臂定位孔(13)，每條邊的中部形成有多個與下底座(5)上底座定位孔相對應的底座定位孔(14)。