[發明專利]一種動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦方法和裝置

有效

• 申請號: 201910292300.4
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110244774B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 王志勇;劉海陽;楊紫薇;喬西寧;黃媛媛;李銀魚
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 付艷

本發明的實施例公開一種動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦方法和裝置，所述方法包括：實時獲取基座當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角；根據實際負載目標高低角、目標方位角、所述基座當前橫傾角、所述當前縱傾角、所述當前縱軸方位角，采用解耦算法，實時計算高低機相對于方向機的目標起豎角、方向機相對于基座的目標回轉角；實時獲取當前起豎角、當前回轉角，以目標起豎角、目標回轉角作為目標進行起豎和回轉跟隨控制；根據基座的所述當前橫傾角、所述當前縱傾角所述、當前縱軸方位角、所述當前起豎角、所述當前回轉角，采用解耦算法，實時計算負載當前高低角、當前方位角，作為是否允許發射的判定依據。

技術領域

本發明涉及動基座瞄準方法，具體涉及一種用于橫搖、縱搖、前搖動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦方法和裝置。

背景技術

動基座瞄準主要應用于雷達伺服控制系統、火炮發射控制系統、導彈發射控制系統等，利用起豎回轉裝置，通過高低機、方向機兩個自由度動作，帶動雷達、火炮、導彈等負載達到目標姿態角(即目標高低角和目標方位角)。

由于動基座的橫搖、縱搖、前搖，對起豎回轉裝置的高低、方位等姿態角造成影響，需要控制系統驅動高低機和方向機在目標姿態角附近實時瞄準跟蹤，直至工作完成，這是一種動基座瞄準控制，要求在大載荷下穩定，并具有良好的動態特性。由于橫搖、縱遙對起豎回轉裝置基座造成較大的傾角，高低和方位兩個方向會存在較大的耦合作用，在裝置高低角變化的同時，方位角也隨之變化，如果直接以裝置實時高低角、方位角作為基準進行起豎回轉控制，則難以使高低和方位兩個方向同時滿足精度要求。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦方法、裝置，能夠適應動基座起豎回轉裝置瞄準控制需求。

一種動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦方法，包括：

步驟S1，實時獲取基座當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角；

步驟S2，根據實際負載目標高低角、目標方位角、所述基座當前橫傾角、所述當前縱傾角、所述當前縱軸方位角，采用解耦算法，實時計算高低機相對于方向機的目標起豎角、方向機相對于基座的目標回轉角；

步驟S3，實時獲取當前起豎角、當前回轉角，以目標起豎角、目標回轉角作為目標進行起豎和回轉跟隨控制；

步驟S4，根據基座的所述當前橫傾角、所述當前縱傾角所述、當前縱軸方位角、所述當前起豎角、所述當前回轉角，采用解耦算法，實時計算負載當前高低角、當前方位角，作為是否允許發射的判定依據。

所述步驟S1具體為：

控制系統通過激光慣組，實時測得基座的當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角。

所述步驟S2具體為：

已知目標高低角θ_m、目標方位角基座當前縱軸方位角基座當前縱傾角γ、基座當前橫傾角δ，采用以下公式求高低機相對于方向機的目標起豎角β_m，方向機對于基座的目標回轉角α_m：

方向機目標回轉角：

高低機目標起豎角：

所述步驟S3具體為：

控制系統通過起豎角度傳感器，測得高低機相對于回轉臺的當前起豎角，通過回轉角度傳感器，測得方向機相對于基座的當前回轉角；

起豎角度傳感器安裝于起豎耳軸，回轉角度傳感器安裝于回轉中心；起豎角度傳感器和回轉角度傳感器為絕對式傳感器，并預先在負載回平狀態下置零；