[發明專利]一種動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦方法和裝置

有效

• 申請號: 201910292300.4
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110244774B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 王志勇;劉海陽;楊紫薇;喬西寧;黃媛媛;李銀魚
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 付艷

1.一種動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦方法，其特征在于，包括：

步驟S1，實時獲取基座當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角；

步驟S2，根據實際負載目標高低角、目標方位角、所述基座當前橫傾角、所述當前縱傾角、所述當前縱軸方位角，采用解耦算法，實時計算高低機相對于方向機的目標起豎角、方向機相對于基座的目標回轉角；

步驟S3，實時獲取當前起豎角、當前回轉角，以目標起豎角、目標回轉角作為目標進行起豎和回轉跟隨控制；

步驟S4，根據基座的所述當前橫傾角、所述當前縱傾角所述、當前縱軸方位角、所述當前起豎角、所述當前回轉角，采用解耦算法，實時計算負載當前高低角、當前方位角，作為是否允許發射的判定依據；

所述步驟S2具體為：

已知目標高低角θ_m、目標方位角基座當前縱軸方位角基座當前縱傾角γ、基座當前橫傾角δ，采用以下公式求高低機相對于方向機的目標起豎角β_m，方向機對于基座的目標回轉角α_m：

方向機目標回轉角：

高低機目標起豎角：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1具體為：

控制系統通過激光慣組，實時測得基座的當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3具體為：

控制系統通過起豎角度傳感器，測得高低機相對于回轉臺的當前起豎角，通過回轉角度傳感器，測得方向機相對于基座的當前回轉角；

起豎角度傳感器安裝于起豎耳軸，回轉角度傳感器安裝于回轉中心；起豎角度傳感器和回轉角度傳感器為絕對式傳感器，并預先在負載回平狀態下置零；

以目標起豎角為目標、當前起豎角為基準，對高低機進行俯仰方向跟隨閉環控制；以目標回轉角為目標、當前回轉角為基準，對方向機進行回轉方向跟隨閉環控制。

4.根據權利要求1所述的WW，其特征在于，所述步驟S4具體為：

控制系統在起豎、回轉跟隨閉環控制過程中，根據發射裝置基座當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角、發射架當前起豎角、回轉臺當前回轉角，實時結算發射架當前高低角、當前方位角；并與目標高低角、目標方位角進行比對，差值穩定在精度區間內,即允許啟動工作。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟S4具體為：

已知基座當前縱軸方位角基座當前縱傾角γ，基座當前橫傾角δ，高低機當前起豎角β，方向機當前回轉角α，采用以下公式求求負載當前高低角θ，當前方位角

負載當前方位角：

負載當前高低角：

θ＝Arcsin(cosαcosβsinδ+cosγsinβcosδ+cosβsinαcosδsinλ)。

6.一種動基座起豎回轉裝置瞄準的解耦裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，實時獲取基座當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角；

計算單元，根據實際負載目標高低角、目標方位角、所述基座當前橫傾角、所述當前縱傾角、所述當前縱軸方位角，采用解耦算法，實時計算高低機相對于方向機的目標起豎角、方向機相對于基座的目標回轉角；

已知目標高低角θ_m、目標方位角基座當前縱軸方位角基座當前縱傾角γ、基座當前橫傾角δ，采用以下公式求高低機相對于方向機的目標起豎角β_m，方向機對于基座的目標回轉角α_m：

方向機目標回轉角：

高低機目標起豎角：

控制單元，實時獲取當前起豎角、當前回轉角，以目標起豎角、目標回轉角作為目標進行起豎和回轉跟隨控制；

判定單元，根據基座的所述當前橫傾角、所述當前縱傾角所述、當前縱軸方位角、所述當前起豎角、所述當前回轉角，采用解耦算法，實時計算負載當前高低角、當前方位角，作為是否允許發射的判定依據。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元具體為：

控制系統通過激光慣組，實時測得基座的當前橫傾角、當前縱傾角、當前縱軸方位角。