[發明專利]一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置及控制方法

在審

• 申請號: 201910291873.5
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN109896296A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 王曉東;叢江;周斌;包建飛
• 申請（專利權）人: 山東拜羅智能科技有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;B65G47/82
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

1.一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，包括安裝有車輪（2）的小車（1），其特征在于：還包括固定于所述小車前端的固定架（14），以及安裝在所述固定架前方的載物架，所述載物架包括通過豎直伸縮裝置（17）連接且相互滑接的上背板（19）和下背板（7），所述上背板（19）上固設有向前延伸的壓板（12），下背板（7）上固設有位于所述壓板（12）下方的托板（8）。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述載物架還包括位于上背板和下背板兩側的左壓板、右壓板（10），所述左壓板和右壓板分別通過水平伸縮裝置（20）與下背板（7）連接。

3.根據權利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述上背板上還固設有電動推桿（13），所述電動推桿的推桿一端連接位于上背板前方的推板（9），所述推板（9）為可伸縮推板。

4.根據權利要求3所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述電動推桿位于上背板（19）的后側面，推桿穿過上背板的一端與所述推板連接。

5.根據權利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述固定架（14）通過水平軸Ⅰ（5）軸接有調整板（4），調整板（4）位于固定架后方的部分連接有驅動調整板轉動的驅動裝置（3），調整板（4）位于固定架前方的部分通過水平軸Ⅱ（6）與下背板（7）軸接；水平軸Ⅰ上方的固定架上安裝有豎向伸縮裝置（16），所述豎向伸縮裝置（16）的伸出端連接有拉索（18），所述拉索繞過改向輪（15）后與上背板連接。

6.根據權利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述下背板（7）內開設有滑槽，所述上背板（19）的下端伸至所述滑槽中。

7.根據權利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述小車（1）的車輪（2）包括四個呈矩形分布的麥克納姆輪。

8.根據權利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：還包括與所述小車電性連接的中央處理器，所述托板底面安裝有與所述中央處理器電性連接的陀螺儀，所述壓板的前端面安裝有與所述中央處理器電性連接的3D攝像頭（11），所述壓板的底面、托板的頂面、以及左壓板、右壓板的內側面分別安裝有與中央處理器電性連接的壓力傳感器，所述左壓板和右壓板的外側面分別安裝有與中央處理器電性連接的測距儀。

9.一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅裝置的控制方法，其特征在于：

（1）中央處理器獲取數據庫發出的出庫清單，并根據清單計算本次貨物的尺寸總和；

（2）豎直伸縮裝置和水平伸縮裝置動作，將貨物夾至步驟（1）中計算出的尺寸；

（3）啟動小車，將貨物送至集裝箱，當貨物到達集裝箱內指定位置時，電動推桿推動推板移動，將貨物從托板中推出，同時小車后移。

10.根據權利要求9所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅裝置的控制方法，其特征在于：在貨物進入集裝箱的過程中，如果測距儀所測距離小于設定值，中央處理器控制小車向該測定值所在側的反方向移動。