[發明專利]一種工業機器人密封關節

在審

• 申請號: 201910291843.4
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110005807A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 劉凱;章林;方俊杰;陳青;肖永強;張帷;趙從虎;汪思迪
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: F16J15/06
• 分類號: F16J15/06;F16J15/32;B25J17/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

本發明涉及一種工業機器人密封關節，包括帶有外凸臺和內凸臺的第一關節、帶有座孔的第二關節、設置在第一關節與第二關節之間的自密封軸承，所述第二關節繞著第一關節軸線旋轉，所述第一關節與第二關節之間設有用于動密封的格萊圈，所述自密封軸承的內、外圈分別在所述第一關節與第二關節之間設有用于靜密封的第一O形密封圈、第二O形密封圈，所述靜密封與動密封之間形成密封空腔。本發明通過設置在外部用于動密封的格萊圈、設置在內部用于靜密封的O型圈，通過格萊圈與O型圈的結合，實現雙密封結構，能夠實現更為緊湊的關節密封，有效地降低了摩擦阻力，提高了密封穩定性，有效地阻止了外部異物的進入。

技術領域

本發明涉及一種機器人設備技術領域，具體為一種工業機器人密封關節。

背景技術

現有技術中，機器人關節的雙密封通常采用外側V型密封圈，內側旋轉軸唇形密封圈實現密封，然而兩個密封件的布置需要較大的空間，并且旋轉密封會產生較大的摩擦阻尼和磨損。

如中國專利號為201710756534.0，專利名稱為一種關節及工業機器人，該申請在現有雙密封的基礎上，增加一道加壓腔，來阻止外部異物進入，但是該操作復雜，內部壓力不易控制。

另外，中國專利申請號為201810083480.0，專利名稱為一種工業機器人手腕結構，該申請依靠油封及間隙迷宮密封結構實現機器人手腕部位的雙層密封，該密封雖然可以減小密封件的布置空間，但是，一旦外部油封破損就無法有效阻止氣體和液體的侵入。隨著機器人應用的領域不斷拓展，機器人體積不斷縮小，應用環境愈來愈惡劣，例如噴涂、切割、水下抓取、機床上下料等，對機器人的密封有更高的要求。因此，迫切需要一種結構更加緊湊、密封性能更加優越的關節密封方式。

發明內容

為了解決上述背景技術中所提到的問題，本發明提出了一種結構緊湊、密封性能優越、能夠滿足不同應用領域的工業機器人密封關節。

本發明所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種工業機器人密封關節，包括帶有外凸臺和內凸臺的第一關節、帶有座孔的第二關節、設置在第一關節與第二關節之間的自密封軸承，所述第二關節繞著第一關節軸線旋轉；

所述第一關節與第二關節之間設有用于動密封的格萊圈，所述自密封軸承的內、外圈分別在所述第一關節與第二關節之間設有用于靜密封的第一O形密封圈、第二O形密封圈，所述靜密封與動密封之間形成密封空腔。

作為本發明的進一步改進，所述格萊圈的外圈固定在所述外凸臺的內側，內圈與所述座孔的外側接觸。

作為本發明的進一步改進，所述座孔的寬度大于自密封軸承的寬度，且與第一關節之間保持1mm～2mm的距離。

作為本發明的進一步改進，所述內凸臺的外側設有第一O形密封圈槽，所述座孔的內側設有第二O形密封圈槽。

作為本發明的另一種改進，所述內凸臺的外側設有第一O形密封圈槽，所述自密封軸承的外側設有第二O形密封圈槽。

作為本發明的又一種改進，所述格萊圈的外圈固定在所述外凸臺的內側，內圈與所述自密封軸承的外圈接觸。

作為本發明的又一種改進，所述座孔的寬度為自密封軸承的寬度的二分之一，且與所述第一關節保持1mm～2mm的距離。

作為本發明的又一種改進，所述外凸臺呈階梯狀。

本發明的有益效果是：

本發明通過設置在外部用于動密封的格萊圈、設置在內部用于靜密封的O型圈，通過格萊圈與O型圈的結合，實現雙密封結構，能夠實現更為緊湊的關節密封，有效地降低了摩擦阻力，提高了密封穩定性，有效地阻止了外部異物的進入。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明：