[發明專利]一種被動柔順組件及在軌補加接口裝置

有效

• 申請號: 201910291481.9
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110002009B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 王斌;李文;曾海波;王振興;呂振華;王勇;張強;劉繼奎;李利;朱林林
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: B64G1/40
• 分類號: B64G1/40
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 劉潔

1.一種被動柔順組件，其特征在于，包括二維移動臺及設置在所述移動臺上的第一調節板，所述二維移動臺為中空結構，所述第一調節板上與所述二維平臺中空部位相對應的位置設有中空關節軸承，所述中空關節軸承用于固定待連接件。

2.根據權利要求1所述的被動柔順組件，其特征在于，所述二維移動臺包括第一調節組件、第二調節組件及兩個彈性定位組件，所述第一調節組件用于自適應調節所述待連接件在X方向的位置偏差，所述第二調節組件用于自適應調節所述待連接件在Y方向的位置偏差，其中一個所述彈性定位組件設置在所述第一調節組件和第二調節組件之間，所述第一調節板與所述第一調節組件通過另一個所述彈性定位組件連接，所述彈性定位組件用于使所述第一調節板、第一調節組件和第二調節組件回歸至初始狀態。

3.根據權利要求2所述的被動柔順組件，其特征在于，所述第一調節組件包括第二調節板及兩個第一直線導軌副，所述第二調節組件包括第三調節板和兩個第二直線導軌副，兩個所述第一直線導軌副的導軌對稱固定連接在所述第二調節板上，兩個所述第一直線導軌副的滑塊固定連接在所述第一調節板上，所述第二調節板中部設有長條狀通孔，所述長條狀通孔的長度方向與所述第一直線導軌副長度方向一致，兩個所述第二直線導軌副的導軌對稱設置在所述第三調節板上，兩個所述第二直線導軌副的滑塊固定連接在所述第二調節板上，所述第二直線導軌副與所述第一直線導軌副的運動方向垂直，所述第三調節板中部對應于所述長條狀通孔的部位設有方形通孔，且所述方形通孔的邊長不小于所述長條狀通孔的長度。

4.根據權利要求3所述的被動柔順組件，其特征在于，所述第一直線導軌副和第二直線導軌副均為滾珠型導軌副，且均為金屬材質。

5.根據權利要求3所述的被動柔順組件，其特征在于，所述彈性定位組件包括兩組彈簧組件，所述彈簧組件包括彈簧和彈簧固定部，兩組所述彈簧以所述柔順組件的中心為對稱中心對稱設置且工作狀態一致，位于所述第一調節組件和第二調節組件之間的所述彈簧固定部固定在所述第三調節板上，位于所述第一調節組件和第二調節組件之間的所述彈簧平行于所述第二直線導軌副，且一端與對應的所述彈簧固定部連接，另一端與所述第二調節板連接，位于所述第一調節板與所述第一調節組件之間的彈簧固定部設置在所述第二調節板上，位于所述第一調節板與所述第一調節組件之間的所述彈簧平行于所述第一直線導軌副，且一端與對應的所述彈簧固定部連接，另一端與所述第一調節板連接。

6.根據權利要求5所述的被動柔順組件，其特征在于，所述彈簧固定部包括底座、調節桿及彈簧座，所述底座固定在對應的第二調節板或第三調節板上，所述彈簧座與所述調節桿之間螺紋連接且通過所述調節桿固定在所述底座上，所述彈簧固定在對應的彈簧座上。

7.根據權利要求5所述的被動柔順組件，其特征在于，所述長條狀通孔四周設有向所述第一調節板延伸的環狀第一立壁，所述第一立壁的高度不高于所述第一直線導軌副滑塊的高度，位于所述第一調節板和第二調節板之間的彈簧位于所述第一立壁和第一直線導軌副之間。

8.根據權利要求5所述的被動柔順組件，其特征在于，所述方形通孔四周設有向所述第二調節板延伸的環狀第二立壁，所述第二立壁高度不高于所述第二直線導軌副，位于所述第二調節板和第三調節板之間的彈簧位于所述第二立壁和所述第二直線導軌副之間。

9.根據權利要求3所述的被動柔順組件，其特征在于，所述長條狀通孔的長度與所述第一直線導軌副的有效行程一致。

10.根據權利要求3所述的被動柔順組件，其特征在于，所述方形通孔平行于所述第二直線導軌副的邊長與所述第二直線導軌副的有效行程一致。

11.一種在軌補加接口裝置，其特征在于，包括補加接口主動端、補加接口被動端及權利要求1～10任一項提供的被動柔順組件，所述主動端包括第一安裝板和設置在所述第一安裝板上的至少一個主動端閥體，所述被動端設有第二安裝板及設置在所述第二安裝板上的至少一個被動端閥體，所述柔順組件位于所述第一安裝板和第二安裝板之間，且與所述第一調節板相背的一側固定連接在所述第一安裝板上，所述主動端閥體固定在所述關節軸承中空部位，在軌補加時，所述主動端到達所述主動端閥體與所述被動端閥體一一對應的位置，通過所述被動柔順組件從多自由度自適應調節所述主動端閥體，以使所述主動端閥體與所述被動端閥體對準。