[發明專利]籠車滿料自動檢測方法

有效

• 申請號: 201910289308.5
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN110095167B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 興磊磊;黃潤;黃威;倪菲
• 申請（專利權）人: 上海快倉智能科技有限公司
• 主分類號: G01F23/292
• 分類號: G01F23/292;G01B11/02
• 代理公司: 上海科律專利代理事務所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 劉瑩

本發明公開一種籠車滿料自動檢測方法，皮帶機器人包括皮帶盤、激光傳感器和控制模塊，皮帶盤底部前端兩側各裝有激光傳感器，皮帶機器人在投料運動過程中，對所掃描到的籠車內貨物滿料狀態實時進行檢測，激光傳感器實時掃描籠車并反饋掃描距離，掃描距離在設定的滿料閥值范圍內，皮帶機器人通過控制模塊發出信息至調度作業中心，調度作業中心發出指令給搬運機器人，搬運機器人搬走滿料的籠車。本發明的優點是實現了物流自動滿料檢測，避免了人工資源的介入，節省了人力成本。

技術領域

本發明涉及一種包裹滿料檢測的技術領域，特別涉及一種籠車滿料自動檢測方法。

背景技術

目前包裹分揀均是通過人工檢查籠車的滿料情況，因倉庫面積較大，人工檢查籠車是否滿料極耗費人力資源。若貨物較多時，人工未能及時檢查到滿料的籠車時，極易造成貨物從籠車中溢出，從而造成其他車輛的運行故障。這是本申請需要著重改善的地方。

發明內容

本申請所要解決的技術問題是要提供一種節省人力資源、提高生產效率的籠車滿料自動檢測方法。

為了解決以上的技術問題，本發明提供了一種籠車滿料自動檢測方法，皮帶機器人包括皮帶盤、激光傳感器和控制模塊，皮帶盤底部前端兩側各裝有激光傳感器，皮帶機器人在投料運動過程中，對所掃描到的籠車內貨物滿料狀態實時進行檢測，激光傳感器實時掃描籠車并反饋掃描距離，掃描距離在設定的滿料閥值范圍內，皮帶機器人通過控制模塊發出信息至調度作業中心，調度作業中心發出指令給搬運機器人，搬運機器人運動至籠車底部，搬走滿料的籠車到人工揀貨區。

所述皮帶盤底部高于籠車頂部的距離范圍是5-10cm，使激光傳感器的掃描范圍完全覆蓋籠車所占的面積。

所述皮帶機器人對所掃描到的籠車內貨物滿料狀態進行實時檢測，包括兩種滿料自動檢測方法：

第一種自動檢測方法：是皮帶機器人在平行于籠車方向運動過程中，其激光傳感器對運動方向兩側籠車內的貨物進行實時掃描，激光傳感器反饋距離與設定的滿料閥值范圍進行比較。包括如下的步驟：

①皮帶機器人以速度V平行于籠車方向進行直線運動，運動方向兩側籠車進入激光傳感器的掃描范圍；

②設定籠車無貨時，激光傳感器距離籠車內側距離為L＇，其掃描到籠車外側的距離為L，則滿料閥值范圍為大于L＇，且小于L；

③皮帶機器人平行于籠車方向直線運動時同步檢測籠車內的貨物，激光傳感器掃描到籠車內的貨物，實時反饋檢測距離L＇＇；

④判斷L＇＜L＇＇＜L，若條件成立，皮帶機器人發出籠車滿料的信號；

若條件不成立，皮帶機器人繼續直線運動并同步掃描兩側籠車內的貨物，轉第③步。

第二種自動檢測方法：是皮帶機器人在垂直于籠車方向運動時，運動到籠車前的二維碼后，皮帶機器人先旋轉一角度，激光傳感器對籠車內的貨物進行實時掃描，激光傳感器反饋距離與設定的滿料閥值范圍進行比較。包括如下的步驟：

①皮帶機器人在垂直于籠車方向運動時，運動到籠車前的二維碼后，皮帶機器人以角速度W旋轉，在旋轉過程中同步掃描籠車內的貨物，實時反饋檢測距離l；

②將檢測距離l轉到世界坐標系xy下，如下計算：

x’=(l+l₂)*tanθ-l₁ （1）；

y’=(l+l₂)/cosθ （2）；

其中：l₁為激光傳感器距離皮帶機器人中心的縱向距離；l₂為激光傳感器距離皮帶機器人中心的橫向距離；θ為皮帶機器人的旋轉角度；