[發(fā)明專利]籠車滿料自動(dòng)檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910289308.5
• 申請(qǐng)日: 2019-04-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110095167B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 興磊磊;黃潤(rùn);黃威;倪菲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上?？靷}(cāng)智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01F23/292
• 分類號(hào): G01F23/292;G01B11/02
• 代理公司: 上?？坡蓪＠硎聞?wù)所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 劉瑩

1.一種籠車滿料自動(dòng)檢測(cè)方法，其特征在于：皮帶機(jī)器人包括皮帶盤、激光傳感器和控制模塊，皮帶盤底部前端兩側(cè)各裝有激光傳感器，皮帶機(jī)器人在垂直于籠車方向投料運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，激光傳感器對(duì)籠車內(nèi)的貨物滿料狀態(tài)實(shí)時(shí)進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)時(shí)掃描籠車并反饋掃描距離，掃描距離在設(shè)定的滿料閥值范圍內(nèi)，皮帶機(jī)器人通過(guò)控制模塊發(fā)出信息至調(diào)度作業(yè)中心，調(diào)度作業(yè)中心發(fā)出指令給搬運(yùn)機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人搬走滿料的籠車；包括如下的步驟：

①皮帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到籠車前，皮帶機(jī)器人以角速度W旋轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中同步掃描籠車內(nèi)的貨物，實(shí)時(shí)反饋檢測(cè)距離l；

②將檢測(cè)距離l轉(zhuǎn)到世界坐標(biāo)系xy下，如下計(jì)算：

x’=(l+l₂)*tanθ-l₁ （1）；

y’=(l+l₂)/cosθ （2）；

其中：l₁為激光傳感器距離皮帶機(jī)器人中心的縱向距離；l₂為激光傳感器距離皮帶機(jī)器人中心的橫向距離；θ為皮帶機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)角度；

③判定 -H/2 x’ H/2，且y’ L₃，若條件成立，皮帶機(jī)器人發(fā)出籠車滿料的信號(hào)；其中：H為籠車的橫向?qū)挾?；L₃為激光傳感器到籠車外側(cè)的距離；

若條件不成立，皮帶機(jī)器人繼續(xù)旋轉(zhuǎn)并返回。