[發明專利]垃圾分選系統及垃圾分選方法

在審

• 申請號: 201910287785.8
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN109834063A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 袁靖;周翔;張標;鄧永財
• 申請（專利權）人: 蘇州嘉諾環境工程有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 孫鳳

本發明提供一種垃圾分選系統及垃圾分選方法，所述垃圾分選系統包括輸送裝置、圖像獲取裝置，位于所述輸送裝置的預設位置處，在輸送裝置輸送過程中，所述圖像獲取裝置設置為實時獲取所述輸送裝置上的垃圾的多張連續的圖像并拼接為一張完整且無重疊的垃圾圖像；抓取裝置，用以抓取目標垃圾；控制單元，所述圖像獲取裝置、抓取裝置均與所述控制單元通訊連接，所述控制單元設置為根據所述圖像獲取裝置反饋的垃圾圖像識別出垃圾的材質得出目標垃圾及目標垃圾對應的位置信息，并控制所述抓取裝置抓取該目標垃圾；便于后續的對目標垃圾的識別，同時，能夠準確控制所述抓取裝置抓取目標垃圾，實現自動分選垃圾。

技術領域

本發明涉及垃圾回收領域，尤其涉及一種能夠自動分選垃圾的垃圾分選系統及垃圾分選方法。

背景技術

垃圾造成的環境污染問題日益嚴重，目前主要是通過尺寸篩分、空氣分選、液體浮選、彈跳分選、磁分選、渦流分選、傳感器氣流分選等機械式分選技術進行垃圾分選，其中，通過人工分選是上述各技術中不可或缺的環節，人工分選主要是用來挑選上述機械式分選技術無法識別的大尺寸目標垃圾，并進行分選質量控制，例如剔除小尺寸雜質等，以獲得高純度的垃圾回收物。

人工分選存在分選效率低、工作環境差、損害工人身體健康等問題。

有鑒于此，有必要提供一種新的垃圾分選系統以及垃圾分選方法以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠自動分選垃圾的垃圾分選系統及垃圾分選方法。

為實現上述發明目的，本發明采用如下技術方案：一種垃圾分選系統，包括用以輸送待分選的垃圾的輸送裝置；所述垃圾分選系統還包括：

圖像獲取裝置，位于所述輸送裝置的預設位置處，在輸送裝置輸送過程中，所述圖像獲取裝置設置為實時獲取所述輸送裝置上的垃圾的多張連續的圖像并拼接為一張完整且無重疊的垃圾圖像；

抓取裝置，用以抓取目標垃圾；

控制單元，所述圖像獲取裝置、抓取裝置均與所述控制單元通訊連接，所述控制單元設置為根據所述圖像獲取裝置反饋的垃圾圖像識別出垃圾的材質得出目標垃圾及目標垃圾對應的位置信息，并控制所述抓取裝置抓取該目標垃圾。

作為本發明進一步改進的技術方案，所述圖像獲取裝置包括線陣相機、與所述線陣相機配合的第一編碼器以及圖像控制模塊，所述圖像控制模塊設置為根據所述第一編碼器反饋的電信號將線陣相機獲取的多張連續的圖像拼接為一張完整且無重疊的垃圾圖像。

作為本發明進一步改進的技術方案，所述輸送裝置包括輸送線、以及用以驅動所述輸送線的驅動組件，所述驅動組件包括與所述控制單元通訊連接的驅動件、與所述驅動件相連接的主動輥、與所述主動輥聯動的從動輥；所述第一編碼器連接于所述從動輥上。

作為本發明進一步改進的技術方案，所述控制單元包括深度學習訓練及計算模塊，所述深度學習訓練及計算模塊用以根據所述垃圾圖像識別出垃圾的材質得出目標垃圾及目標垃圾對應的位置信息。

作為本發明進一步改進的技術方案，所述圖像獲取裝置還包括安裝于所述輸送裝置上方的暗室、安裝于所述暗室內的補光裝置，所述暗室具有朝向所述輸送裝置開放的拍攝開口，所述線陣相機安裝于所述暗室內。

作為本發明進一步改進的技術方案，所述控制單元包括抓取控制模塊；所述抓取裝置包括安裝架、安裝于所述安裝架上且與所述抓取控制模塊通訊連接的機械手以及與所述機械手配合使用的第二編碼器，所述抓取控制模塊設置為根據目標垃圾對應的位置信息以及第二編碼器反饋的電信號控制機械手抓取目標垃圾。

作為本發明進一步改進的技術方案，所述機械手為Delta機器人。