[發(fā)明專利]垃圾分選系統(tǒng)及垃圾分選方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910287785.8
• 申請(qǐng)日: 2019-04-11
• 公開（公告）號(hào): CN109834063A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁靖;周翔;張標(biāo);鄧永財(cái)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州嘉諾環(huán)境工程有限公司
• 主分類號(hào): B07C5/34
• 分類號(hào): B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 孫鳳

1.一種垃圾分選系統(tǒng)，包括用以輸送待分選的垃圾的輸送裝置；其特征在于：所述垃圾分選系統(tǒng)還包括：

圖像獲取裝置，位于所述輸送裝置的預(yù)設(shè)位置處，在輸送裝置輸送過程中，所述圖像獲取裝置設(shè)置為實(shí)時(shí)獲取所述輸送裝置上的垃圾的多張連續(xù)的圖像并拼接為一張完整且無重疊的垃圾圖像；

抓取裝置，用以抓取目標(biāo)垃圾；

控制單元，所述圖像獲取裝置、抓取裝置均與所述控制單元通訊連接，所述控制單元設(shè)置為根據(jù)所述圖像獲取裝置反饋的垃圾圖像識(shí)別出垃圾的材質(zhì)得出目標(biāo)垃圾及目標(biāo)垃圾對(duì)應(yīng)的位置信息，并控制所述抓取裝置抓取該目標(biāo)垃圾。

2.如權(quán)利要求1所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像獲取裝置包括線陣相機(jī)、與所述線陣相機(jī)配合的第一編碼器以及圖像控制模塊，所述圖像控制模塊設(shè)置為根據(jù)所述第一編碼器反饋的電信號(hào)將線陣相機(jī)獲取的多張連續(xù)的圖像拼接為一張完整且無重疊的垃圾圖像。

3.如權(quán)利要求2所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述輸送裝置包括輸送線、以及用以驅(qū)動(dòng)所述輸送線的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括與所述控制單元通訊連接的驅(qū)動(dòng)件、與所述驅(qū)動(dòng)件相連接的主動(dòng)輥、與所述主動(dòng)輥聯(lián)動(dòng)的從動(dòng)輥；所述第一編碼器連接于所述從動(dòng)輥上。

4.如權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述控制單元包括深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練及計(jì)算模塊，所述深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練及計(jì)算模塊用以根據(jù)所述垃圾圖像識(shí)別出垃圾的材質(zhì)得出目標(biāo)垃圾及目標(biāo)垃圾對(duì)應(yīng)的位置信息。

5.如權(quán)利要求2所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像獲取裝置還包括安裝于所述輸送裝置上方的暗室、安裝于所述暗室內(nèi)的補(bǔ)光裝置，所述暗室具有朝向所述輸送裝置開放的拍攝開口，所述線陣相機(jī)安裝于所述暗室內(nèi)。

6.如權(quán)利要求1所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述控制單元包括抓取控制模塊；所述抓取裝置包括安裝架、安裝于所述安裝架上且與所述抓取控制模塊通訊連接的機(jī)械手以及與所述機(jī)械手配合使用的第二編碼器，所述抓取控制模塊設(shè)置為根據(jù)目標(biāo)垃圾對(duì)應(yīng)的位置信息以及第二編碼器反饋的電信號(hào)控制機(jī)械手抓取目標(biāo)垃圾。

7.如權(quán)利要求6所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械手為Delta機(jī)器人。

8.如權(quán)利要求6所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述輸送裝置包括輸送線、以及用以驅(qū)動(dòng)所述輸送線的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括與所述控制單元通訊連接的驅(qū)動(dòng)件、與所述驅(qū)動(dòng)件相連接的主動(dòng)輥、與所述主動(dòng)輥聯(lián)動(dòng)的從動(dòng)輥；所述第二編碼器連接于所述從動(dòng)輥上。

9.如權(quán)利要求1所述的垃圾分選系統(tǒng)，其特征在于：所述垃圾分選系統(tǒng)還包括用以儲(chǔ)存所述抓取裝置分選出的垃圾的儲(chǔ)存區(qū)，所述儲(chǔ)存區(qū)設(shè)于所述輸送裝置上靠近所述抓取裝置的位置處。

10.一種基于如權(quán)利要求1所述的垃圾分選系統(tǒng)的垃圾分選方法，其特征在于：所述垃圾分選方法包括如下步驟：

將垃圾放置于連續(xù)運(yùn)行的輸送裝置上；

實(shí)時(shí)獲取所述輸送裝置上的垃圾的多張連續(xù)的圖像并拼接為一張完整且無重疊的垃圾圖像；

根據(jù)垃圾圖像識(shí)別出垃圾的材質(zhì)，得出目標(biāo)垃圾及目標(biāo)垃圾對(duì)應(yīng)的位置信息；

控制抓取裝置抓取目標(biāo)垃圾，進(jìn)行垃圾在線分選。

11.如權(quán)利要求10所述的垃圾分選方法，其特征在于：所述控制單元包括深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練及計(jì)算模塊；步驟根據(jù)垃圾圖像識(shí)別出垃圾的材質(zhì)，得出目標(biāo)垃圾及目標(biāo)垃圾對(duì)應(yīng)的位置信息具體包括如下步驟：

深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練及計(jì)算模塊獲取所述垃圾圖像，并根據(jù)所述垃圾圖像識(shí)別出垃圾的材質(zhì)得出目標(biāo)垃圾及該目標(biāo)垃圾的位置信息。

12.如權(quán)利要求10所述的垃圾分選方法，其特征在于：所述控制單元包括抓取控制模塊；所述抓取裝置包括與所述抓取控制模塊通訊連接的機(jī)械手以及與所述機(jī)械手配合使用的第二編碼器，步驟控制抓取裝置抓取目標(biāo)垃圾具體包括如下步驟：

所述抓取控制模塊根據(jù)目標(biāo)垃圾對(duì)應(yīng)的位置信息以及第二編碼器反饋的電信號(hào)控制機(jī)械手抓取目標(biāo)垃圾。