[發(fā)明專利]一種堆疊柔性穴盤的分離裝置及其分離方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910285133.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110040479B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜小強(qiáng);丁坤;俞亞新;陳建能
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G47/06
• 分類號(hào): B65G47/06
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種堆疊柔性穴盤的分離裝置，包括支撐機(jī)架、上料機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和夾緊翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在上料機(jī)構(gòu)的輸出端；所述的上料機(jī)構(gòu)包括穴盤托板、穴盤推板、滾珠絲杠一、步進(jìn)電機(jī)一、穴盤壓板和電動(dòng)推桿；所述的穴盤托板固接在支撐機(jī)架上；穴盤推板與滾珠絲杠一的滾珠固定，并與導(dǎo)軌一構(gòu)成滑動(dòng)副；所述的導(dǎo)軌一固接在支撐機(jī)架上；滾珠絲杠一的絲杠與導(dǎo)軌一平行且均水平設(shè)置；步進(jìn)電機(jī)一的輸出軸與滾珠絲杠一的絲杠固接，步進(jìn)電機(jī)一的底座固接在支撐機(jī)架上；所述的穴盤壓板設(shè)置在穴盤推板頂部，并由電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)推桿豎直設(shè)置；

所述的抓取機(jī)構(gòu)包括滾珠絲杠二、抓取桿固定板、抓取桿和步進(jìn)電機(jī)二；所述的抓取桿固定板與滾珠絲杠二的滾珠固接，抓取桿固定板兩端與間距設(shè)置的兩個(gè)導(dǎo)軌二分別構(gòu)成滑動(dòng)副；所述的導(dǎo)軌二固接在支撐機(jī)架上；滾珠絲杠二的絲杠與導(dǎo)軌二平行且均水平設(shè)置；步進(jìn)電機(jī)二的輸出軸與滾珠絲杠二的絲杠固接；步進(jìn)電機(jī)二的底座固接在支撐機(jī)架上；抓取桿固定板上設(shè)置有一個(gè)m行n列的固接位陣列，m≥4，n≥4，且m和n均為偶數(shù)，除距離固接位陣列中心最近的四個(gè)固接位不設(shè)置抓取桿外，其余每個(gè)固接位固接一根水平設(shè)置的抓取桿；所述的抓取桿為軸徑由一端至另一端逐漸減小的階梯軸狀圓柱桿，且最大軸徑軸段與抓取桿固定板固定，最小軸徑軸段采用橡膠材料；

所述的夾緊翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定板、夾緊爪、水平氣缸和豎直氣缸；所述的固定板與支撐機(jī)架固接，且設(shè)置在穴盤托板與抓取桿固定板之間；固定板的頂面高于穴盤托板頂面，且低于抓取桿固定板底面；兩個(gè)豎直氣缸的缸體均固接在支撐機(jī)架上，兩個(gè)豎直氣缸的活塞桿均與水平支座固接；水平氣缸的缸體固接在水平支座上，水平氣缸的活塞桿與夾緊爪的支撐塊固接；夾緊爪的夾爪與夾緊爪的支撐塊上開(kāi)設(shè)的豎直調(diào)節(jié)槽通過(guò)螺栓連接；夾緊爪設(shè)置在固定板靠近穴盤托板的一側(cè)；所述的夾爪固定設(shè)有間距設(shè)置的兩個(gè)夾緊桿組，所述的夾緊桿組包括間距設(shè)置的兩個(gè)夾緊桿，兩個(gè)夾緊桿組的間距大于同個(gè)夾緊桿組中的兩個(gè)夾緊桿間距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆疊柔性穴盤的分離裝置，其特征在于：所述的支撐機(jī)架由固定在一起的若干型材組成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆疊柔性穴盤的分離裝置，其特征在于：所述的步進(jìn)電機(jī)一、電動(dòng)推桿、步進(jìn)電機(jī)二、水平氣缸和豎直氣缸均由控制器控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述一種堆疊柔性穴盤的分離裝置進(jìn)行穴盤分離的方法，其特征在于：該方法具體如下：

步驟一、將堆疊的柔性穴盤正面朝向穴盤推板倒放在穴盤托板上；穴盤壓板在電動(dòng)推桿的帶動(dòng)下向下運(yùn)動(dòng)直到接觸堆疊的穴盤，對(duì)堆疊的穴盤施加壓力；

步驟二、步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)動(dòng)，穴盤推板在滾珠絲杠一的帶動(dòng)下沿著導(dǎo)軌一推動(dòng)堆疊的穴盤前進(jìn)預(yù)設(shè)距離后步進(jìn)電機(jī)一停止；接著步進(jìn)電機(jī)二轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取桿固定板在滾珠絲杠二的帶動(dòng)下向穴盤運(yùn)動(dòng)，各抓取桿嵌入最外層穴盤背面相鄰穴口的間隙內(nèi)，從而抓取最外層穴盤，然后步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，直到抓取桿固定板后退至被抓取的穴盤與固定板接觸時(shí)步進(jìn)電機(jī)二停轉(zhuǎn)；此時(shí)，豎直氣缸推動(dòng)夾緊爪上升到與穴盤的最底部一排穴口平齊的位置，接著水平氣缸向前推動(dòng)夾緊爪將穴盤夾緊在夾緊爪與固定板之間；隨后步進(jìn)電機(jī)二驅(qū)動(dòng)抓取桿固定板繼續(xù)后退至初始位置，柔性穴盤逐漸從抓取桿固定板的各抓取桿上剝離出來(lái)并由豎直狀態(tài)逐漸趨于水平；最后，水平氣缸和豎直氣缸依次復(fù)位，穴盤以正面朝上的姿態(tài)落下；

步驟三、重復(fù)步驟二，直到堆疊的各穴盤分離結(jié)束。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種堆疊柔性穴盤的分離裝置進(jìn)行穴盤分離的方法，其特征在于：步驟一中，最開(kāi)始先調(diào)節(jié)夾爪在支撐塊的豎直調(diào)節(jié)槽上的位置來(lái)適應(yīng)不同尺寸穴盤。