[發(fā)明專利]識別對象的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910284838.0
• 申請日: 2019-04-10
• 公開（公告）號: CN110361740B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張韜;閆鴻慧;W·多爾;亞歷山大·伊奧澳夫
• 申請（專利權(quán)）人: APTIV技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/74;G01S13/87
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;黃綸偉

識別對象的方法。一種借助設(shè)置在主車輛處或中的雷達傳感器系統(tǒng)來識別交通空間中的對象的方法，該方法包括：將一次雷達信號發(fā)送到交通空間中；接收由對象反射的二次雷達信號；以及識別與由雷達傳感器系統(tǒng)檢測到的對象表面點相對應(yīng)的多個單個檢測結(jié)果，其中，確定單個檢測結(jié)果在距離多普勒圖中的位置，其中，將距離多普勒圖的至少一部分劃分成由分隔線分隔開的多個相鄰評估區(qū)域，其中，分隔線平行于距離軸和多普勒軸中的一個軸延伸，針對每個評估區(qū)域，確定至少一個選擇的檢測結(jié)果，至少一個選擇的檢測結(jié)果在存在于相應(yīng)評估區(qū)域中的檢測結(jié)果當中具有關(guān)于距離軸和多普勒軸中的另一軸的極值，并且基于選擇的檢測結(jié)果確定至少一個對象的邊界。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種借助于設(shè)置在主車輛處或主車輛中的雷達傳感器系統(tǒng)來識別交通空間中的對象的方法，該方法包括以下步驟：(i)將一次雷達信號發(fā)送到交通空間中；(ii)接收由至少一個對象反射的二次雷達信號；以及(iii)識別與由雷達傳感器系統(tǒng)檢測到的對象表面點相對應(yīng)的多個單個檢測結(jié)果，其中，確定單個檢測結(jié)果在距離多普勒圖(Range-Doppler-map)中的位置，其中，距離多普勒圖具有表示雷達傳感器系統(tǒng)與相應(yīng)對象表面點之間的距離的距離軸以及表示由相應(yīng)對象表面點反射的二次雷達信號相對于一次雷達信號的多普勒頻移的多普勒軸。

背景技術(shù)

現(xiàn)代機動車輛通常配備有高級駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)，如車道偏離警告系統(tǒng)、車道變換輔助系統(tǒng)、主動制動輔助系統(tǒng)等。這樣的系統(tǒng)通常需要可靠地識別存在于主車輛周圍環(huán)境中的對象，諸如障礙物、其它車輛或行人。靜止對象的識別特別重要。在許多應(yīng)用中，希望發(fā)現(xiàn)靜止對象的邊界。基于該邊界，可以生成所觀察的交通空間的地圖。

雷達傳感器系統(tǒng)通常使用已知的多普勒(Doppler)效應(yīng)來收集與相對于主車輛移動的對象有關(guān)的信息。多普勒效應(yīng)或多普勒頻移是當波源相對于接收器移動時所觀察到的頻率變化。與示出檢測到的對象的實際位置的X-Y圖相比，可以更快速且更容易地生成距離多普勒圖。

通常情況下，雷達傳感器系統(tǒng)輸出多個幀或掃描。在每個幀或掃描中，可以識別多個單個檢測結(jié)果。在本公開的上下文中，單個檢測結(jié)果是距離多普勒圖的滿足預定義檢測標準的點狀部分。例如，具有高于閾值的強度值或定義局部最大值的像素可以構(gòu)成單個檢測結(jié)果。

可以基于單個檢測結(jié)果來近似真實對象的形狀，例如通過創(chuàng)建連接地平面上的檢測結(jié)果的多段線(polyline)。為了以這種方式確定對象邊界，可以針對每個檢測結(jié)果計算距離和觀察角度。然而，觀察角度或方位角的計算(例如，借助于角度尋找(angle?finding)過程)相當復雜。而且，由于通常存在大量檢測結(jié)果，計算工作量相當高。

為了減少計算負擔，可以僅針對檢測結(jié)果的子集執(zhí)行計算，例如，僅針對最強檢測結(jié)果。這可以利用閾值來執(zhí)行。然而，由于多普勒信號的擴展，通常難以在所有關(guān)注距離區(qū)域中找到足夠的檢測結(jié)果。在主車輛經(jīng)過靜止對象的情況下，這個問題特別嚴重。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的是使得能夠借助于雷達傳感器系統(tǒng)實現(xiàn)可靠且高效的對象識別。

該目的通過借助于設(shè)置在主車輛處或主車輛中的雷達傳感器系統(tǒng)來識別交通空間中的對象的方法來解決。

根據(jù)本發(fā)明，該方法包括以下步驟：

(iv)將距離多普勒圖的至少一個區(qū)域劃分成由分隔線分隔開的多個相鄰評估區(qū)域，其中，所述分隔線平行于距離軸和多普勒軸中的一個軸延伸；

(v)針對每個評估區(qū)域，確定至少一個選擇的檢測結(jié)果，所述至少一個選擇的檢測結(jié)果在存在于相應(yīng)評估區(qū)域中的檢測結(jié)果當中具有關(guān)于所述距離軸和所述多普勒軸中的另一軸的極值；以及

(vi)基于所述至少一個選擇的檢測結(jié)果確定至少一個對象的邊界。