[發明專利]識別對象的方法

有效

• 申請號: 201910284838.0
• 申請日: 2019-04-10
• 公開（公告）號: CN110361740B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 張韜;閆鴻慧;W·多爾;亞歷山大·伊奧澳夫
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/74;G01S13/87
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;黃綸偉

1.一種借助于設置在主車輛(11)處或主車輛中的雷達傳感器系統(13)來識別交通空間(23)中的對象(19)的方法，該方法包括以下步驟：

(i)將一次雷達信號發送到所述交通空間(23)中；

(ii)接收由至少一個對象(19)反射的二次雷達信號；以及

(iii)識別與由所述雷達傳感器系統(13)檢測到的對象表面點相對應的多個單個檢測結果，其中，確定所述單個檢測結果在距離多普勒圖(30)中的位置，其中，所述距離多普勒圖(30)具有表示所述雷達傳感器系統(13)與相應對象表面點之間的距離的距離軸(31)以及表示由相應對象表面點反射的所述二次雷達信號相對于所述一次雷達信號的多普勒頻移的多普勒軸(32)，并且其中，

(iv)所述距離多普勒圖(30)的至少一部分被劃分成由分隔線分隔開的多個相鄰的評估區域，其中，所述分隔線平行于所述距離軸(31)和所述多普勒軸(32)中的一個軸延伸，

(v)針對每個評估區域，確定至少一個選擇的檢測結果，所述至少一個選擇的檢測結果在存在于相應評估區域中的檢測結果當中具有關于所述距離軸(31)和所述多普勒軸(32)中的另一個軸的極值，并且

(vi)基于所選擇的檢測結果確定所述至少一個對象(19)的邊界，

其中，所述分隔線平行于所述距離軸(31)延伸，其中，在步驟(v)中，將選擇的檢測結果確定為在存在于相應評估區域中的檢測結果當中具有最小距離值，或者

其中，所述分隔線平行于所述多普勒軸(32)延伸，其中，在步驟(v)中，將選擇的檢測結果確定為在存在于相應評估區域中的檢測結果當中具有最高多普勒值或最低多普勒值。

2.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

在步驟(vi)中，僅基于所選擇的檢測結果或者基于所選擇的檢測結果與滿足單獨的檢測標準的檢測結果的組合來確定所述至少一個對象(19)的所述邊界。

3.根據權利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

為了在步驟(vi)中確定所述至少一個對象(19)的所述邊界，針對每個選擇的檢測結果計算當前視線(25)與固定參考軸(26)之間的觀察角，所述參考軸是所述主車輛(11)的行駛方向(15)或縱軸。

4.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

在步驟(v)中，將第一選擇檢測結果確定為在存在于相應評估區域中的檢測結果當中具有最高多普勒值，并且將第二選擇檢測結果確定為在存在于相應評估區域中的檢測結果當中具有最低多普勒值。

5.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

針對由平行于所述距離軸延伸的多普勒分隔線分隔開的第一組評估區域并且隨后針對由平行于所述多普勒軸(32)延伸的距離分隔線分隔開的第二組評估區域來執行所述步驟(v)，或者

針對由平行于所述多普勒軸(32)延伸的距離分隔線分隔開的第二組評估區域并且隨后針對由平行于所述距離軸延伸的多普勒分隔線分隔開的第一組評估區域來執行所述步驟(v)。

6.根據權利要求5所述的方法，

其特征在于，

在針對所述第一組評估區域執行所述步驟(v)之后，基于所選擇的檢測結果限定擴展，其中，僅考慮處于所述擴展之外的檢測結果來針對所述第二組評估區域執行所述步驟(v)。

7.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

在步驟(iv)中，將所述雷達傳感器系統(13)的視場(37)劃分成視場區域，并且所述評估區域是通過將所述視場區域變換成所述距離多普勒圖(30)來限定的。

8.根據權利要求7所述的方法，

其特征在于，

所述視場區域為規則的圓形扇區。

9.根據權利要求7所述的方法，

其特征在于，

所述視場區域是環形扇區。