[發明專利]衛星支持地測定車輛位置的方法

在審

• 申請號: 201910282315.2
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN110361763A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: M·R·埃韋特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45;G01S19/51;G01S19/26
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 鄭立柱

本發明涉及一種衛星支持地測定車輛位置的方法，包括以下步驟：a)接收GNSS衛星數據，b)利用步驟a)中接收到的GNSS衛星數據測定車輛位置，c)提供可能影響步驟b)中測定的車輛位置的精度的輸入變量，d)使用將位置精度分配給車輛位置的算法測定在步驟b)中測定的車輛位置的位置精度，e)調整算法。

技術領域

本發明涉及一種衛星支持地測定車輛位置的方法，一種用于改進衛星支持地測定車輛位置的精度估計的方法，一種計算機程序，一種機器可讀存儲介質以及一種運動和位置傳感器。本發明特別適合在自動駕駛中使用。

背景技術

自主駕駛車輛是沒有駕駛員管理的車輛。車輛自主駕駛，例如，通過獨立地識別道路走向、其他交通參與者或障礙物并計算車輛中的相應控制命令并將它們轉發到車輛中的致動器，從而正確地影響車輛的行駛路線。駕駛員在全自動車輛中并不參與駕駛活動。

目前可用的車輛還不能自主行動。首先，因為該技術尚未完全開發。另一方面，因為當今的法律仍然要求駕駛員必須能夠隨時干預駕駛活動。這使自主駕駛車輛的實施變得復雜。然而，已經有各種制造商的系統展示出自主駕駛或半自主駕駛。這些系統正在進行密集測試。即使在今天，可以預見，一旦上述障礙被消除，全自主車輛系統將在幾年內進入市場。

此外，用于自主運行的車輛需要能夠確定高度精確的車輛位置的傳感器系統，特別是通過導航衛星數據(GPS，格洛納斯(GLONASS)，北斗，伽利略(Galileo))。為此目的，GNSS(全球導航衛星系統)信號當前通過車頂上的GNSS天線接收并通過GNSS傳感器處理。此外，可以考慮GNSS校正數據以增加定位結果。特別有利的GNSS傳感器是所謂的運動和位置傳感器，其可以使用GNSS數據確定至少一個車輛位置或車輛指向或車輛運動。

通過運動和位置傳感器，可以高度準確地確定自己的車輛位置。除了GNSS數據之外，在運動和位置傳感器中使用GNSS校正數據以及車輪速度和車輛轉向角以高度準確地確定車輛位置。各個輸入數據在卡爾曼濾波器內融合成(總)車輛位置。該結果是車輛在世界中，例如在GNSS坐標中估計的(本身)位置。

如上所述，使用運動和位置傳感器來實現合并的車輛位置(GNSS，GNSS校正數據，車輪轉速，轉向角，加速度數據，旋轉率數據等)的確定。然而，運動和位置傳感器的這種高度精確的車輛位置受精度波動的影響。因此，期望由運動和位置傳感器也實現當前可用位置精度的統計說明。該統計說明是統計的位置精度，在專業領域中也稱為所謂的保護極限(PL)。例如，車輛的位置偏差在行進方向上可以不大于確定幾米，在橫向上不大于確定幾米，并且在高度上不大于確定幾米。在超過保護極限時，例如由運動和位置傳感器輸出警告。對運動和位置傳感器位置進行訪問的車輛的其他控制設備可以借助于該信息來允許或中斷對運動和位置傳感器數據的進一步處理。

為此，必須在統計上盡可能準確地確定保護極限。例如，在當前運動和位置傳感器中的當前可用的位置精度是根據當前在車輛中占主導地位的場景和查找表確定的。該查找表使用盡可能多的關于現有參數的場景進行校準。為此目的，需要大量的駕駛場景，其包含例如不同的行駛軌跡或不同的GNSS衛星定位分布數據。因此，在實踐中不可能完全針對車輛中存在的所有場景參數化這樣的查找表。例如，每個可想到的駕駛場景將必須在每個時間在世界上的每個位置處記錄一次，并且為來自運動和位置傳感器的位置說明的統計的參數根據不同的場景來使用。這在實踐中是不可能的，因為例如測試行駛期間的場景的數量是有限的。此外，用于該數據記錄的車輛數量也是有限的。

發明內容

在此，根據權利要求1提出了一種用于衛星支持地測定車輛位置的方法，包括以下步驟：

a)接收GNSS衛星數據，

b)利用在步驟a)中接收到的GNSS衛星數據測定車輛位置，

c)提供可能影響步驟b)中測定的車輛位置的精度的輸入變量，