[發(fā)明專(zhuān)利]標(biāo)定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910282117.6
• 申請(qǐng)日: 2019-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111798521A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳仲銘;何明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

1.一種標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車(chē)輛前端矩陣坐標(biāo)點(diǎn)的標(biāo)定板圖像；

根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用角點(diǎn)檢測(cè)算法得到畸變系數(shù)；

根據(jù)所述標(biāo)定板圖像得到目標(biāo)參數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)參數(shù)得到偏移距離系數(shù)；

根據(jù)所述畸變系數(shù)和所述偏移距離系數(shù)校準(zhǔn)所述標(biāo)定板圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述標(biāo)定板呈矩陣排列，所述獲取車(chē)輛前端矩陣坐標(biāo)點(diǎn)的標(biāo)定板圖像之前還包括：

在所述車(chē)輛前端的中心線(xiàn)上等距設(shè)置至少三個(gè)標(biāo)定板，所述車(chē)輛中心線(xiàn)兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置與所述中心線(xiàn)上等量的標(biāo)定板。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述在所述車(chē)輛前端的中心線(xiàn)上等距設(shè)置至少三個(gè)標(biāo)定板，所述車(chē)輛中心線(xiàn)兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置與所述中心線(xiàn)上等量的標(biāo)定板包括：

在所述車(chē)輛前端預(yù)設(shè)位置放置第一個(gè)標(biāo)定板，以第一個(gè)標(biāo)定板為起點(diǎn)沿所述車(chē)輛中心線(xiàn)等距設(shè)置一個(gè)標(biāo)定板，直到設(shè)置五個(gè)為止；

沿所述車(chē)輛中心線(xiàn)兩側(cè)偏移預(yù)設(shè)距離設(shè)置與所述中心線(xiàn)上等量的標(biāo)定板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用角點(diǎn)檢測(cè)算法得到畸變系數(shù)包括：

檢測(cè)所述標(biāo)定板圖像的交叉特征點(diǎn)；

獲取攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)；

通過(guò)所述標(biāo)定板上的坐標(biāo)點(diǎn)與實(shí)際像素的坐標(biāo)點(diǎn)得到估計(jì)值；

根據(jù)所述估計(jì)值得到畸變系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標(biāo)參數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)參數(shù)得到偏移距離系數(shù)包括：

獲取所述車(chē)輪中心線(xiàn)兩側(cè)的標(biāo)定板圖像并形成一個(gè)標(biāo)定組；

將所述標(biāo)定組輸入到所述矩陣透視變化方法中得到目標(biāo)參數(shù)；

將所述目標(biāo)參數(shù)加權(quán)平均求和以獲得所述偏移距離系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述畸變系數(shù)和所述偏移距離系數(shù)校準(zhǔn)所述標(biāo)定板圖像包括：

所述標(biāo)定板圖像與所述畸變系數(shù)和偏移距離系數(shù)相乘以得到校準(zhǔn)后的標(biāo)定板圖像。

7.一種標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車(chē)輛前端矩陣坐標(biāo)點(diǎn)的標(biāo)定板圖像；

標(biāo)定畸變矩陣模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用角點(diǎn)檢測(cè)算法得到畸變系數(shù)；

偏移距離矩陣模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標(biāo)參數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)參數(shù)得到偏移距離參數(shù)；

校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述畸變系數(shù)和所述偏移距離系數(shù)校準(zhǔn)所述標(biāo)定板圖像。

8.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于對(duì)終端的攝像頭進(jìn)行校準(zhǔn)，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟：

獲取車(chē)輛前端矩陣坐標(biāo)點(diǎn)的標(biāo)定板圖像；

根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用角點(diǎn)檢測(cè)算法得到畸變系數(shù)；

根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標(biāo)參數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)參數(shù)得到偏移距離系數(shù)；

根據(jù)所述畸變系數(shù)和所述偏移距離系數(shù)校準(zhǔn)所述標(biāo)定板圖像。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于對(duì)終端的攝像頭進(jìn)行校準(zhǔn)，所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述計(jì)算機(jī)程序，用于執(zhí)行以下步驟：

獲取車(chē)輛前端矩陣坐標(biāo)點(diǎn)的標(biāo)定板圖像；

根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用角點(diǎn)檢測(cè)算法得到畸變系數(shù)；

根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標(biāo)參數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)參數(shù)得到偏移距離系數(shù)；

根據(jù)所述畸變系數(shù)和所述偏移距離系數(shù)校準(zhǔn)所述標(biāo)定板圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)定板圖像使用角點(diǎn)檢測(cè)算法得到畸變系數(shù)包括，所述處理器還用于執(zhí)行以下步驟：

檢測(cè)所述標(biāo)定板圖像的交叉特征點(diǎn)；

獲取攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)；

通過(guò)所述標(biāo)定板上的坐標(biāo)點(diǎn)與實(shí)際像素的坐標(biāo)點(diǎn)得到估計(jì)值；

根據(jù)所述估計(jì)值得到畸變系數(shù)。