[發明專利]標定方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201910282117.6
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN111798521A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 陳仲銘;何明
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

1.一種標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛前端矩陣坐標點的標定板圖像；

根據所述標定板圖像使用角點檢測算法得到畸變系數；

根據所述標定板圖像得到目標參數，根據所述目標參數得到偏移距離系數；

根據所述畸變系數和所述偏移距離系數校準所述標定板圖像。

2.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述標定板呈矩陣排列，所述獲取車輛前端矩陣坐標點的標定板圖像之前還包括：

在所述車輛前端的中心線上等距設置至少三個標定板，所述車輛中心線兩側對稱設置與所述中心線上等量的標定板。

3.根據權利要求2所述的標定方法，其特征在于，所述在所述車輛前端的中心線上等距設置至少三個標定板，所述車輛中心線兩側對稱設置與所述中心線上等量的標定板包括：

在所述車輛前端預設位置放置第一個標定板，以第一個標定板為起點沿所述車輛中心線等距設置一個標定板，直到設置五個為止；

沿所述車輛中心線兩側偏移預設距離設置與所述中心線上等量的標定板。

4.根據權利要求1至3任一項所述的標定方法，其特征在于，所述根據所述標定板圖像使用角點檢測算法得到畸變系數包括：

檢測所述標定板圖像的交叉特征點；

獲取攝像頭的內參數和外參數；

通過所述標定板上的坐標點與實際像素的坐標點得到估計值；

根據所述估計值得到畸變系數。

5.根據權利要求2所述的標定方法，其特征在于，所述根據所述標定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標參數，根據所述目標參數得到偏移距離系數包括：

獲取所述車輪中心線兩側的標定板圖像并形成一個標定組；

將所述標定組輸入到所述矩陣透視變化方法中得到目標參數；

將所述目標參數加權平均求和以獲得所述偏移距離系數。

6.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述根據所述畸變系數和所述偏移距離系數校準所述標定板圖像包括：

所述標定板圖像與所述畸變系數和偏移距離系數相乘以得到校準后的標定板圖像。

7.一種標定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛前端矩陣坐標點的標定板圖像；

標定畸變矩陣模塊，用于根據所述標定板圖像使用角點檢測算法得到畸變系數；

偏移距離矩陣模塊，用于根據所述標定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標參數，根據所述目標參數得到偏移距離參數；

校準模塊，用于根據所述畸變系數和所述偏移距離系數校準所述標定板圖像。

8.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序用于對終端的攝像頭進行校準，當所述計算機程序在計算機上運行時，使得所述計算機執行以下步驟：

獲取車輛前端矩陣坐標點的標定板圖像；

根據所述標定板圖像使用角點檢測算法得到畸變系數；

根據所述標定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標參數，根據所述目標參數得到偏移距離系數；

根據所述畸變系數和所述偏移距離系數校準所述標定板圖像。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序用于對終端的攝像頭進行校準，所述處理器通過調用所述存儲器中存儲的所述計算機程序，用于執行以下步驟：

獲取車輛前端矩陣坐標點的標定板圖像；

根據所述標定板圖像使用角點檢測算法得到畸變系數；

根據所述標定板圖像使用矩陣透視變化方法得到目標參數，根據所述目標參數得到偏移距離系數；

根據所述畸變系數和所述偏移距離系數校準所述標定板圖像。

10.根據權利要求9所述的電子設備，其特征在于，所述根據所述標定板圖像使用角點檢測算法得到畸變系數包括，所述處理器還用于執行以下步驟：

檢測所述標定板圖像的交叉特征點；

獲取攝像頭的內參數和外參數；

通過所述標定板上的坐標點與實際像素的坐標點得到估計值；

根據所述估計值得到畸變系數。