[發(fā)明專利]操作訓(xùn)練系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910278976.8
• 申請(qǐng)日: 2019-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN110379239B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 木本裕樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G09B9/00
• 分類號(hào): G09B9/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提供一種操作訓(xùn)練系統(tǒng)，具備：第一用戶用的第一顯示裝置(21)；第二用戶用的第二顯示裝置(22)，其從第一用戶(U1)學(xué)習(xí)機(jī)器人操作；以及控制系統(tǒng)(100)，其基于第二用戶(U2)使用第二用戶輸入裝置進(jìn)行的輸入，使第二顯示裝置(22)所顯示的機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，控制系統(tǒng)(100)構(gòu)成為，基于第一用戶(U1)使用第一用戶輸入裝置進(jìn)行的輸入，使第一顯示裝置(21)所顯示的機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，控制系統(tǒng)(100)構(gòu)成為，使第二顯示裝置(22)顯示機(jī)器人基于第一用戶(U1)使用第一用戶輸入裝置進(jìn)行的輸入而進(jìn)行的動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種操作訓(xùn)練系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，已知如下一種訓(xùn)練圖像數(shù)據(jù)通信裝置，從服務(wù)器裝置向客戶終端發(fā)送汽車行駛時(shí)能夠看到的道路、建筑物等的圖像數(shù)據(jù)，并將該圖像數(shù)據(jù)顯示于客戶終端的顯示裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在該訓(xùn)練圖像數(shù)據(jù)通信裝置中，客戶終端的顯示裝置所顯示的道路、建筑物等基于對(duì)客戶終端的輸入裝置的輸入而進(jìn)行移動(dòng)。

另外，像這樣道路、建筑物等進(jìn)行移動(dòng)的圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到服務(wù)器裝置，從而服務(wù)器裝置的顯示裝置顯示同樣的圖像。然后，正在觀看服務(wù)器裝置的顯示裝置的教官向正在操作客戶終端的訓(xùn)練者發(fā)送語音指示，由此進(jìn)行訓(xùn)練者的訓(xùn)練。

另外，已知如下一種訓(xùn)練裝置，在服務(wù)器裝置上設(shè)定作業(yè)環(huán)境和作業(yè)者模型，在客戶終端的顯示裝置上按作業(yè)者模型的視線顯示服務(wù)器裝置上的作業(yè)環(huán)境(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。由于客戶終端的顯示裝置所顯示的圖像也被顯示于服務(wù)器裝置的顯示裝置，因此正在觀看服務(wù)器裝置的顯示裝置的教官能夠共享正在觀看客戶終端的顯示裝置的訓(xùn)練者所獲得的經(jīng)驗(yàn)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2002-49299號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2002-366021號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

所述訓(xùn)練圖像數(shù)據(jù)通信裝置是用于供訓(xùn)練者學(xué)習(xí)汽車駕駛的裝置。因此，與現(xiàn)實(shí)的駕校同樣地，教官只是向訓(xùn)練者發(fā)送語音指示以進(jìn)行訓(xùn)練者的訓(xùn)練，這樣就足夠了。

另一方面，后者的訓(xùn)練裝置的目的在于，教官與訓(xùn)練者之間共享經(jīng)驗(yàn)，因此采用了在虛擬空間上再現(xiàn)作業(yè)環(huán)境和作業(yè)者的結(jié)構(gòu)。但是，針對(duì)教官高效地對(duì)訓(xùn)練者進(jìn)行訓(xùn)練的方法沒有提出任何方案。

另一方面，多關(guān)節(jié)機(jī)器人是運(yùn)動(dòng)自由度高的機(jī)械。因此，為了學(xué)習(xí)這種機(jī)械的操作，只有語音指示是不夠的，教官只與作業(yè)者共享經(jīng)驗(yàn)也是不夠的。

例如在后者的訓(xùn)練裝置的情況下，教官雖然能夠掌握訓(xùn)練者的行動(dòng)，但是在訓(xùn)練者未發(fā)現(xiàn)某個(gè)問題的解決方法時(shí)，無法高效地教導(dǎo)該問題的解決方法。

在此，機(jī)器人進(jìn)行多個(gè)關(guān)節(jié)的擺動(dòng)和旋轉(zhuǎn)組合而成的復(fù)雜的動(dòng)作。因此，不經(jīng)常進(jìn)行機(jī)器人操作的人無法預(yù)想例如機(jī)器人的前端部從某個(gè)位置移動(dòng)到其它位置時(shí)的各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。另一方面，機(jī)器人通過比人體更堅(jiān)固的部件制成并且大多具有比人更大的力量。因此，機(jī)器人的錯(cuò)誤操作可能對(duì)機(jī)器人的周圍的物體和人造成非常大的傷害。

像這樣，機(jī)器人進(jìn)行難以預(yù)測(cè)的動(dòng)作，并且配置于機(jī)器人的周圍的物體的位置、個(gè)數(shù)等根據(jù)使用機(jī)器人的用戶的不同而產(chǎn)生差異。并且，在創(chuàng)建機(jī)器人的動(dòng)作程序時(shí)，需要視覺觀察機(jī)器人的前端附近。而且，視覺觀察時(shí)用戶的頭部的位置、用戶的頭部與機(jī)器人的前端部的距離根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容而改變。

即，為了確保機(jī)器人操作時(shí)的安全性而必須注意的事項(xiàng)根據(jù)機(jī)器人的種類、機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容等而改變。除此之外，考慮機(jī)器人的部件、軟線類等的耐久性、作業(yè)效率等所得到的機(jī)器人的最佳的動(dòng)作方法也會(huì)根據(jù)機(jī)器人的種類、機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容等而改變。因此，即使使用所述訓(xùn)練圖像數(shù)據(jù)通信裝置或所述訓(xùn)練裝置，也無法期望確保機(jī)器人操作時(shí)的安全性以及學(xué)習(xí)適應(yīng)狀況的動(dòng)作方法。