[發(fā)明專利]定位導(dǎo)航方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910276472.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-08
• 公開（公告）號(hào): CN111795691A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫煜;張立東;朱科峰;蔡青;紀(jì)文莉;周晨;鄭燕燕;胥志鵬;溫彤;萬明俊;張新明;陸幫華;陳星翰;盧蓉蓉;陳獻(xiàn)中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海申通地鐵集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01S11/06
• 代理公司: 上海弼興律師事務(wù)所 31283
• 代理人: 胡美強(qiáng)

本發(fā)明公開了一種定位導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。所述定位導(dǎo)航方法，包括以下步驟：S1：分別獲取所在位置的慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和藍(lán)牙信號(hào)數(shù)據(jù)，所述藍(lán)牙信號(hào)數(shù)據(jù)為在所在位置接收到的藍(lán)牙信標(biāo)的RSSI信號(hào)；S2：在指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中提取與所述RSSI信號(hào)相應(yīng)的藍(lán)牙位置信息；S3：結(jié)合所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述藍(lán)牙位置信息計(jì)算所在位置的位置信息。本發(fā)明融合了慣性導(dǎo)航技術(shù)和藍(lán)牙信號(hào)的定位計(jì)算處理，使得即使在軌道交通車站這種結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的場(chǎng)景也能做到精確定位，定位精度可以在1米范圍內(nèi)。此外，輔助以路網(wǎng)數(shù)據(jù)，篩除一些不合理的定位信息，進(jìn)一步提高了定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種定位導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，特別涉及一種基于藍(lán)牙信號(hào)和慣性導(dǎo)航的定位導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

城市軌道交通已成為了城市日常人員流動(dòng)主要運(yùn)輸工具，截止2018年12月底，共開通15條軌交線路，共有車站415座。同時(shí)，根據(jù)上海軌道交通網(wǎng)絡(luò)的調(diào)整規(guī)劃，上海軌道交通網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)景將由22條線路組成，網(wǎng)絡(luò)規(guī)模超過1000km，車站數(shù)量超過500座。屆時(shí)，上海將形成以公共交通為主體、軌道交通為骨干的城市綜合交通體系，軌道交通將分擔(dān)城市公交50％以上的客流。其中建有的大型換乘樞紐十多座，2線換乘樞紐約百座。由于軌道交通的覆蓋范圍越來越廣、車站固定、路線固定、上下車位置固定、不同的顏色代表不同線路、各類指示完善等一系列客觀因素，視障人士選擇軌道交通作為主要出行工具，軌道交通的各類服務(wù)越來越受到視障乘客的關(guān)注，在日益繁華的軌道交通車站中，一些問題也越發(fā)頻繁的出現(xiàn)，這些問題主要包括：

1.找不到公共設(shè)施

不同的車站布局不同，導(dǎo)致一些公共設(shè)施所在位置各不相同，甚至有些公共設(shè)置，有些車站是在進(jìn)站閘機(jī)內(nèi)，有些車站是在進(jìn)站閘機(jī)外，依靠指示牌往往并不能滿足需求。最具有代表性的是衛(wèi)生間，視障人士獨(dú)自出行在外，總有遇到不方便的時(shí)候，而自尊心會(huì)使其并不甘心尋求他人的幫助。

2.部分車站站內(nèi)布局復(fù)雜

由于車站設(shè)計(jì)的不同，各車站的布局基本都不相同，有些車站站臺(tái)位于中間區(qū)域，有些站臺(tái)位于兩側(cè)，有些是在上下層，而有些換乘車站情況更復(fù)雜，在換乘、找人時(shí)往往需要花費(fèi)大量時(shí)間。

3.出入口

軌道交通室內(nèi)環(huán)境在主要通行路線上，均鋪設(shè)無障礙通道，但是無障礙通道并不能明確的告訴視障人士通向的出入口，現(xiàn)在每個(gè)軌交車站都包含好幾個(gè)出入口，對(duì)于視障人士而言，如何到達(dá)出入口也是非常困難的。

雖然目前的移動(dòng)終端大多具有定位導(dǎo)航的功能，但是在軌道交通車站這種空間層次較為復(fù)雜、往往信號(hào)又不佳的位置，很難做到精確的定位，甚至?xí)霈F(xiàn)定位錯(cuò)層、導(dǎo)航線路穿墻的情況，這種情況對(duì)于視障人士來說是極為不便的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的定位導(dǎo)航裝置在軌道交通車站等信號(hào)不佳、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的場(chǎng)景中定位不準(zhǔn)確、導(dǎo)航線路容易出錯(cuò)的缺陷，提供一種基于藍(lán)牙信號(hào)和慣性導(dǎo)航的定位導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：

一種定位導(dǎo)航方法，其特點(diǎn)在于，其包括以下步驟：

S1：分別獲取所在位置的慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和藍(lán)牙信號(hào)數(shù)據(jù)，所述藍(lán)牙信號(hào)數(shù)據(jù)為在所在位置接收到的藍(lán)牙信標(biāo)的RSSI信號(hào)(Received Signal Strength Indication接收的信號(hào)強(qiáng)度指示)；

S2：在指紋數(shù)據(jù)庫(kù)中提取與所述RSSI信號(hào)相應(yīng)的藍(lán)牙位置信息；

S3：結(jié)合所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述藍(lán)牙位置信息計(jì)算所在位置的位置信息。

優(yōu)選地，其中步驟S2中還包括：將所述藍(lán)牙位置信息與路網(wǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，以去除不可到達(dá)區(qū)域的藍(lán)牙位置信息。