[發明專利]定位導航方法及系統

在審

• 申請號: 201910276472.2
• 申請日: 2019-04-08
• 公開（公告）號: CN111795691A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 孫煜;張立東;朱科峰;蔡青;紀文莉;周晨;鄭燕燕;胥志鵬;溫彤;萬明俊;張新明;陸幫華;陳星翰;盧蓉蓉;陳獻中
• 申請（專利權）人: 上海申通地鐵集團有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S11/06
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 胡美強

1.一種定位導航方法，其特征在于，其包括以下步驟：

S1：分別獲取所在位置的慣性導航數據和藍牙信號數據，所述藍牙信號數據為在所在位置接收到的藍牙信標的RSSI信號；

S2：在指紋數據庫中提取與所述RSSI信號相應的藍牙位置信息；

S3：結合所述慣性導航數據和所述藍牙位置信息計算所在位置的位置信息。

2.如權利要求1所述的定位導航方法，其特征在于，其中步驟S2中還包括：將所述藍牙位置信息與路網數據進行比對，以去除不可到達區域的藍牙位置信息。

3.如權利要求1所述的定位導航方法，其特征在于，其中所述指紋數據庫中的RSSI信號和藍牙位置信息的關聯是通過以下步驟獲得的：

在場景中設置多個藍牙信標；

在場景中的各個位置處采集每個位置所接收到的藍牙信標的RSSI信號；

對于每個位置，將所述位置的RSSI信號基于接近度分類，并通過卡爾曼濾波進行信號過濾、通過三點定位算法和基于接近度分類的RSSI信號進行定位計算，以得到所述位置在場景中的藍牙位置信息。

4.如權利要求3所述的定位導航方法，其特征在于，其中對RSSI信號進行多次采樣，并且對多次采樣的RSSI信號進行加權質心計算。

5.如權利要求1所述的定位導航方法，其特征在于，所述慣性導航數據包括基于傳感器測得的運動信息和上一個定位數據積分計算出的定位信息，所述傳感器包括以下的一種或多種：陀螺儀傳感器，加速度傳感器，方向傳感器和磁力計。

6.一種定位導航系統，其特征在于，包括慣性導航模塊、藍牙模塊和定位模塊和存儲模塊，

所述慣性導航模塊用于獲取所在位置的慣性導航數據，

所述藍牙模塊用于獲取所在位置的藍牙信號數據，所述藍牙信號數據為在所在位置接收到的藍牙信標的RSSI信號；

所述存儲模塊用于存儲指紋數據庫，所述指紋數據庫中存儲了場景中的各個位置處的藍牙位置信息與RSSI信號的對應關系，

所述定位模塊用于在指紋數據庫中提取與所述RSSI信號相應的藍牙位置信息，以及結合所述慣性導航數據和所述藍牙位置信息計算所在位置的位置信息。

7.如權利要求6所述的定位導航系統，其特征在于，所述存儲模塊還存儲有路網數據；

所述定位模塊還用于將所述藍牙位置信息與路網數據進行比對，以去除不可到達區域的藍牙位置信息。

8.如權利要求6所述的定位導航系統，其特征在于，所述定位導航系統還包括：多個設置于場景中的藍牙信標；

計算模塊還用于針對在場景中的每個位置處，將每個位置所接收到的藍牙信標的RSSI信號基于接近度分類，并通過卡爾曼濾波進行信號過濾、通過三點定位算法和基于接近度分類的RSSI信號進行定位計算，以得到所述位置在場景中的藍牙位置信息。

9.如權利要求8所述的定位導航系統，其特征在于，其中所述藍牙模塊用于對RSSI信號進行多次采樣，所述計算模塊對多次采樣的RSSI信號進行加權質心計算。

10.如權利要求6所述的定位導航系統，其特征在于，所述慣性導航數據包括基于傳感器測得的運動信息和上一個定位數據積分計算出的定位信息，所述傳感器包括以下的一種或多種：陀螺儀傳感器，加速度傳感器，方向傳感器和磁力計。