[發(fā)明專利]重力舉升型全向運(yùn)載式機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910275503.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-08
• 公開（公告）號(hào): CN110015356A
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱倩燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海富洋云網(wǎng)機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/02
• 分類號(hào): B62D63/02;B62D63/04;B62D57/02;B66F7/14
• 代理公司: 重慶百潤(rùn)洪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50219
• 代理人: 劉立春

本發(fā)明公開了重力舉升型全向運(yùn)載式機(jī)器人，涉及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。包括鋼結(jié)構(gòu)底盤，鋼結(jié)構(gòu)底盤的左右兩側(cè)均固定連接有車頭座，前車頭的內(nèi)部安裝有電控箱，鋼結(jié)構(gòu)底盤的底部左右兩側(cè)對(duì)稱固定安裝有四個(gè)承重型萬(wàn)向輪，鋼結(jié)構(gòu)底盤的底部左右兩側(cè)中部分別固定安裝有舵輪，鋼結(jié)構(gòu)底盤的底部左右兩側(cè)分別固定安裝有驅(qū)動(dòng)舵輪的前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鋼結(jié)構(gòu)底盤的上端中部固定安裝有舉升單元。通過(guò)前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、舵輪和承重型萬(wàn)向輪，防止因路面不平導(dǎo)致的打滑的現(xiàn)象，完美實(shí)現(xiàn)了前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左右斜行、左右橫移、原地自旋的全方向行走的目的，且運(yùn)行過(guò)程具有穩(wěn)定性和靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為重力舉升型全向運(yùn)載式機(jī)器人。

背景技術(shù)

搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國(guó)，Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬(wàn)臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國(guó)家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過(guò)限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來(lái)完成。搬運(yùn)機(jī)器人是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項(xiàng)重要組成部分。它的優(yōu)點(diǎn)是可以通過(guò)編程完成各種預(yù)期的任務(wù)，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢(shì)，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。

現(xiàn)有產(chǎn)品大多數(shù)使用的是輕型產(chǎn)品，無(wú)法滿足軍工產(chǎn)品的需求，在使用過(guò)程中具有舉升功能無(wú)法達(dá)到同步，使用不穩(wěn)定，承載也無(wú)法滿足需求，現(xiàn)行車體鋼結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)行自動(dòng)化與靈活度差。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了重力舉升型全向運(yùn)載式機(jī)器人，具備靈活性強(qiáng)和穩(wěn)定性高等優(yōu)點(diǎn)，解決了目前運(yùn)載機(jī)器人效率低下的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)上述靈活性強(qiáng)和穩(wěn)定性高的目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：重力舉升型全向運(yùn)載式機(jī)器人，包括鋼結(jié)構(gòu)底盤，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的左右兩側(cè)均固定連接有車頭座，且車頭座的上端分別固定安裝有前車頭和后車頭，所述前車頭的內(nèi)部安裝有電控箱，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的底部左右兩側(cè)對(duì)稱固定安裝有四個(gè)承重型萬(wàn)向輪，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的底部左右兩側(cè)中部分別固定安裝有舵輪，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的底部左右兩側(cè)分別固定安裝有驅(qū)動(dòng)舵輪的前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，且前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均與電控箱電性連接，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的上端中部固定安裝有舉升單元，且舉升單元與電控箱電性連接，所述舉升單元的頂部輸出端固定連接有舉升平臺(tái)，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的下端固定安裝有地標(biāo)檢測(cè)單元，且地標(biāo)檢測(cè)單元與電控箱電性連接，所述電控箱的信號(hào)輸入端口電性連接有無(wú)線模塊單元，所述無(wú)線模塊單元的內(nèi)部設(shè)有無(wú)線遙控接收單元，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的下端固定安裝有為電控箱供電的蓄電池，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的正面和背面上下兩端分別固定連接有上支撐架和下支撐架，所述前車頭和后車頭的頂部均固定安裝有激光測(cè)距傳感器，且激光測(cè)距傳感器與電控箱電性連接。

進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤由碳素結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，所述車頭座遠(yuǎn)離鋼結(jié)構(gòu)底盤的一側(cè)固定連接有安全觸邊，且安全觸邊的邊緣部固定連接有橡膠條。

進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的正面和背面均通過(guò)螺栓固定連接有封板，所述前驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端均設(shè)有磁引導(dǎo)單元。

進(jìn)一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述鋼結(jié)構(gòu)底盤的底部右側(cè)固定安裝有為蓄電池充電的充電接口，所述舉升平臺(tái)的邊緣部固定安裝有QT工裝。