[發明專利]一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農業智能巡檢機器人

有效

• 申請號: 201910273900.6
• 申請日: 2019-04-07
• 公開（公告）號: CN109848955B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 皮杰;柳軍;徐磊;嚴旎娜;蔣希芝
• 申請（專利權）人: 江蘇省農業科學院
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02;G01D21/02
• 代理公司: 鹽城高創知識產權代理事務所(普通合伙) 32429
• 代理人: 陳民

本發明公開了一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農業智能巡檢機器人，包括C滑道內壁下表面靠近軸線處均開設有兩個滑槽，所述紅外線避障傳感器一側的傳感器安裝架上分別螺紋安裝有溫度傳感器、濕度傳感器、光照強度傳感器和二氧化碳濃度傳感器，所述溫度傳感器、濕度傳感器、光照強度傳感器、紅外線避障傳感器和二氧化碳濃度傳感器輸出端分別與安裝在控制盒內的處理器模塊輸入端電線連接，所述處理器模塊與安裝在控制盒內的數據傳輸模塊電線連接；通過設置在傳感器安裝架上的拍照攝像頭和監控攝像頭，使得在使用時加強其了對農作物的病蟲害情況，并且經過圖像識別來判斷其監控目的，使得其使用時更加有效的進行監控農作物的健康情況。

技術領域

本發明涉及農業機器人技術領域，具體為一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農業智能巡檢機器人。

背景技術

溫室，又稱暖房，指有防寒、加溫和透光等設施，供冬季培育喜溫植物的房間。在不適宜植物生長的季節，能提供生育期和增加產量，多用于低溫季節喜溫蔬菜、花卉、林木等植物栽培或育苗等。溫室是指能控制或部分控制植物生長環境的建筑物。主要用于非季節性或非地域性的植物栽培、科學研究、加代育種和觀賞植物栽培等。其中對應溫室內部的監控以及對溫室內環境的監控時大部分采用人工或者采用地形機器人進行監控。

然而在機器人在使用時存在以下不足：

1、目前很多大型溫室采用基于傳感器和攝像頭的數據采集方式，通過架設數據傳輸線路，能夠同時采集多點溫濕度值，但應用少量傳感器只能進行局部監測，無法覆蓋全局，應用大量的傳感器，一次投入成本高，后期維護工作量大，且線路設置復雜；攝像頭安裝方式大多采用固定式，很難對局部區域的農作物生長狀況進行監測。

2、目前有少量溫室應用自走式巡檢機器人，可以完成帶多傳感器的監測，但是對地面空間有要求，平整、無障礙物，一般需要提前預留空間設置路線，走固定路線；若線路上有障礙物覆蓋，很難跨越或識別路徑；采用電池驅動，需定時更換備用電池或充電等待。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農業智能巡檢機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于多維傳感器的懸掛式軌道農業智能巡檢機器人，包括C滑道內壁下表面靠近軸線處均開設有兩個滑槽，所述滑槽內均擺放有滾輪，所述滾動之間通過轉軸轉動連接有支桿，所述支桿頂端均焊接有滑塊，所述滑塊下表面軸心位置焊接有氣泵，所述滑塊上表面軸心位置通過螺栓安裝有控制盒，所述氣泵動力輸出端螺紋密封安裝有氣動伸縮桿，所述氣動伸縮桿底端焊接有安裝板，所述安裝板下表面通過四根螺栓安裝有傳感器安裝架，所述傳感器安裝架外圍靠近頂端處均勻螺紋安裝有四個紅外線避障傳感器，所述紅外線避障傳感器一側的傳感器安裝架上分別螺紋安裝有溫度傳感器、濕度傳感器、光照強度傳感器和二氧化碳濃度傳感器，所述溫度傳感器、濕度傳感器、光照強度傳感器、紅外線避障傳感器和二氧化碳濃度傳感器輸出端分別與安裝在控制盒內的處理器模塊輸入端電線連接，所述處理器模塊輸出端與氣泵輸入端電性連接，所述處理器模塊與安裝在控制盒內的數據傳輸模塊電線連接。

其中，所述溫度傳感器、濕度傳感器、光照強度傳感器和二氧化碳濃度傳感器實時監控溫室內的各項數據，經過導線傳輸到處理器模塊進行處理。

優選的，所述滑塊兩端均套在導向輪的凹槽內，所述滑塊下表面靠近兩端處均通過電機支架與螺栓安裝有第一電機和第二電機，所述第一電機與第二電機動力輸出端均通過轉軸與滾輪轉動連接。

優選的，還包括：坐標數據存儲模塊，坐標傳輸模塊，其中，所述控制盒內安裝有坐標數據存儲模塊和坐標傳輸模塊，所述第一電機與第二電機輸入端通過導線與處理器模塊輸出端電線連接，所述處理器模塊輸入端通過電路板與坐標數據存儲模塊輸出端電線連接，所述坐標數據存儲模塊輸入端通過導線與坐標傳輸模塊輸出端電性連接。

優選的，所述傳感安裝架底端軸心位置通過螺栓安裝有監控安裝架，所述監控安裝架下表面通過螺栓分別安裝有拍照攝像頭與監控攝像頭。